kitti数据集

00 无人驾驶数据集汇总

无人驾驶数据集汇总（一）附下载地址

0.kitti数据简介

kitti数据集是一个为立体，光流，视觉里程计，3D目标检测和3D跟踪等任务而开发采集的基准数据集。
它利用了Annieway自动驾驶平台，配备了1个OXTS RT 3003，1台Velodyne HDL-64E激光扫描仪，2台Point Grey Flea 2（FL2-14S3M-C）一百四十万像素灰度相机，2台一百四十万像素彩色摄像头，以及4个4~8mm的可变焦镜头Edmund Optics NT59-917。
根据 Are we ready for Autonomous Driving? The KITTI Vision Benchmark Suite 这篇文章的描述，相机，激光扫描仪以及定位系统全部都经过了校准和时间同步，且里程计的真值由GPS/IMU定位单元的输出投影到校准后的左侧相机得到。
也就是说，在kitti提供的里程计真值是基于相机坐标系的，而根据上面kitti链接中的介绍，相机坐标系为：向前为z，向右为x，向下为y；而velodyne激光扫描仪坐标系则是：向前x，向左y，向上z。（需要注意的是，点云数据是在激光雷达坐标系下，而真值则是在相机坐标系下。）
在从官网上下载的真值位姿具有以下格式（kitti总共有编号为00-20的21个数据集序列，其中只有00-10序列公开了真值，序列11~20仅用来做为算法评估使用）：

1.000000e+00 9.043680e-12 2.326809e-11 5.551115e-17 9.043683e-12 1.000000e+00 2.392370e-10 3.330669e-16 2.326810e-11 2.392370e-10 9.999999e-01 -4.440892e-16
9.999978e-01 5.272628e-04 -2.066935e-03 -4.690294e-02 -5.296506e-04 9.999992e-01 -1.154865e-03 -2.839928e-02 2.066324e-03 1.155958e-03 9.999971e-01 8.586941e-01
9.999910e-01 1.048972e-03 -4.131348e-03 -9.374345e-02 -1.058514e-03 9.999968e-01 -2.308104e-03 -5.676064e-02 4.128913e-03 2.312456e-03 9.999887e-01 1.716275e+00
9.999796e-01 1.566466e-03 -6.198571e-03 -1.406429e-01 -1.587952e-03 9.999927e-01 -3.462706e-03 -8.515762e-02 6.193102e-03 3.472479e-03 9.999747e-01 2.574964e+00

它们每一行有12个数据，它们记录了每一个ie时刻的位置和方向，对于上面的每一行p0p1p2…p11它们与(旋转+平移)欧式矩阵

但是是vip文章：kitti点云地图拼接

1.kitti数据集点云bin文件显示

1.bin文件显示
参考点云侠点云，才发觉bin文件cc加载可能出错(我还以为内存不够还特地增加了内存)

经研究，我当前觉得可行的思路：
1.bin文件单个单个转成pcd文件
参考连接：KITTI-二进制点云数据集使用笔记
2.bin文件读取解析，然后通过ROS节点发出来，再通过rviz显示
参考连接：kitti数据集在ros中可视化一（显示（发布）点云、图像信息，学习笔记）

2.KITTI真值数据理解及下载

KITTI Visual Odometry一整个数据集分成的10个序列
上方的对应KITTI RAW DATA

Nr. Sequence name
00: 2011_10_03_drive_0027
01: 2011_10_03_drive_0042
02: 2011_10_03_drive_0034
03: 2011_09_26_drive_0067
04: 2011_09_30_drive_0016
05: 2011_09_30_drive_0018
06: 2011_09_30_drive_0020
07: 2011_09_30_drive_0027
08: 2011_09_30_drive_0028
09: 2011_09_30_drive_0033
10: 2011_09_30_drive_0034

如：KITTI00下载这个网址–>KITTI RAW DATA里面的名为2011_10_03_drive_0027 数据集

闭环检测的KITTI数据集的Ground-Truth

图片出处：Fast and Effective Visual Place Recognition using Binary Codes and Disparity Information

KITTI数据集轨迹说明及下载

注：
1）若仅测试算法是否安装好，对轨迹无要求，建议选小一点的包，eg.04、17、20、03；
2）若测试算法性能，要求闭环，含有真值，但包不要太大，eg.07、06、09；
3）若测试算法性能，要求轨迹复杂，含有真值，电脑性能好，eg.05、08、00、02。

3.KITTI数据集Raw Data与Ground Truth序列00-10的对应关系，以及对应的标定参数

KITTI数据集Raw Data与Ground Truth序列00-10的对应关系，以及对应的标定参数

在poses目录下，包含00.txt-10.txt 11个序列，每一个文件包换Nx12个表格，N代表帧数。每一行利用3x4转移矩阵代表左边相机系统位姿，转移矩阵将当前帧左边相机系统中的一个点映射到第0帧的坐标系统中。转移矩阵中平移的部分表示当前相机位置(相对于第0帧)。

下面代码为MATLAB中显示上图sequence 00的groundtruth，修改filename可以获得所有sequence的groundtruth地图。

%% display groundtruth of KITTI poses
% include sequence from 00-10.txt

% read from poses
filename = '$PATH/poses/00.txt';
fid = fopen(filename);
fseek(fid, 0, 'bof');
lastposition = ftell(fid);
disp(['start position:',num2str(lastposition)]);

groundtruth = [];

while fgetl(fid) ~= -1, % end of line check

    fseek(fid, lastposition, 'bof');
    line = textscan(fid,'%f %f %f %f %f %f %f %f %f %f %f %f\n',1);
    line