0、帧用途

数据帧：用于发送单元向接收单元传送数据的帧；
远程帧：用于接收单元向具有相同标识符的发送单元请求数据的帧；
错误帧：用于当检测出错误时向其它单元通知错误的帧；
过载帧：用于接收单元通知其尚未做好接收准备的帧

1、远程帧

1.1 帧结构

数据帧和远程帧有标准格式和扩展格式两种格式。标准格式有 11 位的标识符 ， 扩展格式有 29 位标识符。

数据帧格式如下，详细参见：【CAN】知识点：帧类型、数据帧结构、传输速率、位时间、采样点

远程帧格式如下：

2.2 帧说明

RTR：远程传输请求 (Remote Transmission Request)，标记这是一个数据帧还是远程帧。
数据帧的 RTR 值为“0”，远程帧的 RTR 值为“1”，远程帧没有数据块。

远程帧的 DLC 块表示请求发送单元发送的数据长度（Byte）。
当总线上具有相同标识符的数据帧和远程帧同时发送时，