1、创建工作空间

$ mkdir -p ~/devnode_ws/src
$ cd ~/devnode_ws/

2、编译工作空间

$ cd ~/devnode_ws/
$ colcon build

3、创建功能包

$ cd ~/devnode_ws/src
$ ros2 pkg create --build-type ament_cmake node_helloworld_cpp

4、编写helloworld 代码

$ cd node_helloworld_cpp
$ cd src
$ vim node_helloworld.cpp

node_helloworld.cpp 代码

#include<unistd.h>
#include"rclcpp/rclcpp.hpp"   //ros2 C++接口

//创建一个helloworld node,初始化输出“hello world"
class HelloWorldNode:public rclcpp::Node
{
public:
    HelloWorldNode():Node("node_helloworld") //构造函数委托初始化
    {
        while(rclcpp::ok())
        {
            RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"hello world! ros2");
            sleep(1);
        }
    }
};

int main(int argc,char*argv[])
{
    //ROS2 C++接口初始化
    rclcpp::init(argc,argv);
    //创建ROS2节点对象并初始化
    rclcpp::spin(std::make_shared<HelloWorldNode>());
    //关闭ros2 C++接口
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

5、编辑CMakeLists.txt

$ cd ~/devnode_ws/src/node_helloworld_cpp
$ gedit node_helloworld_cpp

在# find_package( REQUIRED)语句下添加

find_package(rclcpp REQUIRED)

add_executable(node_helloworld src/node_helloworld.cpp)
ament_target_dependencies(node_helloworld rclcpp)

install(TARGETS
  node_helloworld
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

6、编译工作空间所有功能包

$ cd ~/devnode_ws
$ colcon build
$ source install/local_setup.bash

7、运行结果

$ ros2 run node_helloworld_cpp node_helloworld