安装

查看官网文档A ROS Driver for V4L USB Cameras

里面提供了github链接，链接如下，这里要选择develop分支

将这个文件包放到你的工作空间的src目录下，然后回到工作空间编译catkin_make

此时报错no package 'libv4l2' found
参考stack overflow上的这篇文章，

sudo apt-get install libv4l-dev

补全依赖后，然后重新编译。

测试

在工作空间下

source ./devel/setup.bash
roslaunch usb_cam usb_cam.launch

运行后，打开rviz，点击Add，在By topic栏中选择Image话题，就可以在rviz中呈现摄像头画面了。