ArduPilot开源飞控之ROS系统简介

news2024/11/26 8:33:49

ArduPilot开源飞控之ROS系统简介

  • 1. 源由
  • 2. ROS系统
  • 3. 安装
    • 2.1 安装Docker
    • 2.2 安装ROS2
  • 4. 总结
  • 5. 补充资料

1. 源由

之前在ArduPilot开源飞控之硬件SBC分析中讨论过，个人角度最推荐其中两个系统是：

  1. Rpanion-server【推荐，简单】
  2. BlueOS【推荐，完备】
  3. ROS【专门讨论，开源/复杂】

从功能角度看BlueOS和Rpanion类似，BlueOS具有更加完备系统以及通过Web方式提供分析工具，换句话说，更接近商业的系统模式。

作为DIY的角度，需要能快速入手，轻松掌握，灵活集成，方便部署，因而ROS更加适合后续的学习和研究。

2. ROS系统

ROS(Robot Operating System)是一组软件库和工具，可以帮助构建机器人应用程序。从驱动程序到最先进的算法，再到强大的开发工具，ROS 拥有在一个机器人项目中所需的一切。而且它全部都是开源的。

自2007年ROS系统起步，今年都已经是2024年了，目前与Ardupilot兼容，APM官网给出可以使用的是ROS2 humble系统。

  • 发布周期：每12个月
  • 目标对象：Ubuntu LTS
  • 支持级别：3级标准
  • 层级 1 经过单元测试套件和其他测试工具的测试，包括持续集成作业、夜间作业、打包作业和性能测试。在这些平台中发现的错误或缺陷将由开发团队优先处理。在层级 1 平台中发现的重大错误可能会影响发布日期，在发布新版本之前解决所有已知的高优先级错误。
  • 层级 2 平台定期接受持续集成测试，其中包括运行构建和测试，并公开可访问的结果。预期持续集成至少应在 ROS 发行版的当前状态下的相关更改后的一周内运行一次。可能不提供包级二进制包，但鼓励提供构建工作区的可下载存档。层级 2 平台的发布产品版本中可能存在错误。已知的层级 2 平台错误将在资源可用的情况下尽力解决，并且可能在发布新版本之前进行纠正，也可能不进行纠正。一个或多个实体应致力于继续支持该平台。
  • 层级 3 平台是指社区报告表明发布是功能性的平台。开发团队不会在层级 3 平台上运行单元测试套件或执行任何其他测试。为了将平台列入此类别，安装说明应可用并保持最新。社区成员可以为这些平台提供帮助。

最近的几个系统：

  • Jazzy Jalisco (May 2024 - May 2029)，Ubuntu Noble (24.04)
  • Humble Hawksbill (May 2022 - May 2027)，Ubuntu Jammy (22.04)

APM官网推荐ROS2 humble系统，经过一些资料，目前最新的是iron。

  • ROS2 humble Installation
  • ROS2 iron Installation

ROS官网HowToGuide

  • How-to Guides

3. 安装

基于《ArduPilot开源飞控之lida2003套机+伴机电脑首飞》，将 ROS 2 on Raspberry Pi上安装。

本次使用：2024-03-15-raspios-bookworm-arm64-lite.img，参考：Raspbian镜像无头烧录

根据REP-2000规范、标准，在Raspberry Pi3B+上需要进行Tier 3的安装。简单尝试了下，失败！！！

所以从最简的Docker入手先装下ROS2看看，从嵌入式系统资源有限的角度看，不用Docker是比较好的一种方法，但是实验阶段，可以有两种使用方法：

  1. Docker ROS2 – UART – Ardupilot
  2. ROS2 – UART – Ardupilot

2.1 安装Docker

$ curl -fsSL https://get.docker.com -o get-docker.sh
$ sudo sh ./get-docker.sh --dry-run

参考：Install Docker Engine on Debian

在这里插入图片描述

  • dry-run测试
$ sudo sh ./get-docker.sh --dry-run
# Executing docker install script, commit: e5543d473431b782227f8908005543bb4389b8de
apt-get update -qq >/dev/null
DEBIAN_FRONTEND=noninteractive apt-get install -y -qq apt-transport-https ca-certificates curl >/dev/null
install -m 0755 -d /etc/apt/keyrings
curl -fsSL "https://download.docker.com/linux/debian/gpg" | gpg --dearmor --yes -o /etc/apt/keyrings/docker.gpg
chmod a+r /etc/apt/keyrings/docker.gpg
echo "deb [arch=arm64 signed-by=/etc/apt/keyrings/docker.gpg] https://download.docker.com/linux/debian bookworm stable" > /etc/apt/sources.list.d/docker.list
apt-get update -qq >/dev/null
DEBIAN_FRONTEND=noninteractive apt-get install -y -qq docker-ce docker-ce-cli containerd.io docker-compose-plugin docker-ce-rootless-extras docker-buildx-plugin >/dev/null
  • 实际安装
$ sudo sh ./get-docker.sh
# Executing docker install script, commit: e5543d473431b782227f8908005543bb4389b8de
+ sh -c apt-get update -qq >/dev/null
+ sh -c DEBIAN_FRONTEND=noninteractive apt-get install -y -qq apt-transport-https ca-certificates curl >/dev/null
+ sh -c install -m 0755 -d /etc/apt/keyrings
+ sh -c curl -fsSL "https://download.docker.com/linux/debian/gpg" | gpg --dearmor --yes -o /etc/apt/keyrings/docker.gpg
+ sh -c chmod a+r /etc/apt/keyrings/docker.gpg
+ sh -c echo "deb [arch=arm64 signed-by=/etc/apt/keyrings/docker.gpg] https://download.docker.com/linux/debian bookworm stable" > /etc/apt/sources.list.d/docker.list
+ sh -c apt-get update -qq >/dev/null
+ sh -c DEBIAN_FRONTEND=noninteractive apt-get install -y -qq docker-ce docker-ce-cli containerd.io docker-compose-plugin docker-ce-rootless-extras docker-buildx-plugin >/dev/null
+ sh -c docker version
Client: Docker Engine - Community
 Version:           26.0.1
 API version:       1.45
 Go version:        go1.21.9
 Git commit:        d260a54
 Built:             Thu Apr 11 10:53:25 2024
 OS/Arch:           linux/arm64
 Context:           default

Server: Docker Engine - Community
 Engine:
  Version:          26.0.1
  API version:      1.45 (minimum version 1.24)
  Go version:       go1.21.9
  Git commit:       60b9add
  Built:            Thu Apr 11 10:53:25 2024
  OS/Arch:          linux/arm64
  Experimental:     false
 containerd:
  Version:          1.6.31
  GitCommit:        e377cd56a71523140ca6ae87e30244719194a521
 runc:
  Version:          1.1.12
  GitCommit:        v1.1.12-0-g51d5e94
 docker-init:
  Version:          0.19.0
  GitCommit:        de40ad0

================================================================================

To run Docker as a non-privileged user, consider setting up the
Docker daemon in rootless mode for your user:

    dockerd-rootless-setuptool.sh install

Visit https://docs.docker.com/go/rootless/ to learn about rootless mode.


To run the Docker daemon as a fully privileged service, but granting non-root
users access, refer to https://docs.docker.com/go/daemon-access/

WARNING: Access to the remote API on a privileged Docker daemon is equivalent
         to root access on the host. Refer to the 'Docker daemon attack surface'
         documentation for details: https://docs.docker.com/go/attack-surface/

================================================================================

2.2 安装ROS2

$ sudo docker pull ros:iron-ros-core
$ sudo docker run -it --rm ros:iron-ros-core

安装测试

- ros2

4. 总结

ROS2直接按照Tier 3标准安装遇到一些困难，作为初学者，这种环境配置一定是最困难的。

后续，我们慢慢的来充实我们的上天计划，增加我们的“筹码”，最终让我们的计划成功！

5. 补充资料

整理一些，linux下基础的一个工具或者软件安装，很杂，所以大家找自己需要的就好。

【1】ubuntu22.04@laptop 常用基础环境安装
【2】ubuntu下安装基本开发套件
【3】ubuntu软件环境搭建及构建安装（C语言）
【4】putty登录默认安装ubuntu，中文显示乱码问题

本文来自互联网用户投稿，该文观点仅代表作者本人，不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如若转载，请注明出处：http://www.coloradmin.cn/o/1600083.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符，请联系多彩编程网进行投诉反馈，一经查实，立即删除！

相关文章

OpenHarmony实战开发-如何实现发布图片评论功能。

OpenHarmony实战开发-如何实现发布图片评论功能。

介绍 本示例将通过发布图片评论场景，介绍如何使用startAbilityForResult接口拉起相机拍照，并获取相机返回的数据。 效果图预览 使用说明 通过startAbilityForResult接口拉起相机，拍照后获取图片地址。 实现思路 1.创建CommentData类&…
阅读更多...
反转链表【java】

反转链表【java】

给定一个链表的头节点head反转链表 方法一：循环 1.定义三个指针： pre指针：刚开始指向空 prenull cur指针：刚开始指向head节点 curhead temp指针：保存cur指针指向节点的下一个节点 2. 不断循环改变相邻两个节点的指…
阅读更多...
3.2 iHRM人力资源 - 组织架构 - 编辑及删除

3.2 iHRM人力资源 - 组织架构 - 编辑及删除

iHRM人力资源 - 组织架构 文章目录 iHRM人力资源 - 组织架构一、编辑功能1.1 表单弹层并数据回显1.2 编辑校验1.3 编辑 二、删除功能 一、编辑功能 编辑功能和新增功能用的组件其实是一个，结构几乎是一样的，其实是复用了组件，我们也省去了很…
阅读更多...
中国新质生产力水平（原始+测算+结果）-企业和各省数据集

中国新质生产力水平（原始+测算+结果）-企业和各省数据集

新质生产力是一个至少涵盖科技、绿色和数字三大方面的集成体，对其评价测度需要依托多属性综合评价方法。文章构建了包含3个一级指标、6个二级指标和18个三级指标的综合体系，采用改进的熵权-TOPSIS方法对指标进行赋权，从而得到全国新质生产力发…
阅读更多...
Github 2024-04-12 开源项目日报 Top10

Github 2024-04-12 开源项目日报 Top10

根据Github Trendings的统计，今日(2024-04-12统计)共有10个项目上榜。根据开发语言中项目的数量，汇总情况如下： 开发语言项目数量Python项目6TypeScript项目2Cuda项目1C++项目1C项目1HTML项目1Jupyter Notebook项目1JavaScript项目1Python - 100天从新手到大师 创建周期：22…
阅读更多...
AV1：帧内预测（二）

AV1：帧内预测（二）

在上一篇文章中介绍了AV1帧内预测的各个工具，本文进一步介绍其中的相关细节。 参考像素准备 帧内预测是利用当前帧已重建的像素预测当前块，和HEVC一样，AV1的帧内预测参考像素来自当前块上方和左侧的重建像素。 对于尺寸为wxh的块&#xff0…
阅读更多...
Vue 阶段练习：记事本

Vue 阶段练习：记事本

将 Vue快速入门 和 Vue 指令的学习成果应用到实际场景中（如该练习 记事本），我们能够解决实际问题并提升对 Vue 的技能掌握。 目录 功能展示 需求分析 我的代码 案例代码 知识点总结 功能展示 需求分析 列表渲染删除功能添加功能底部统计…
阅读更多...
正在海外乘风破浪的扫地机器人，手握怎样的发展利器？

正在海外乘风破浪的扫地机器人，手握怎样的发展利器？

“懒人经济”能造就多大的市场，可以从扫地机器人行业的发展窥见。 据国际数据分析机构捷孚凯报告，截至2022年底，我国扫地机器人已占据50%以上的海外市场份额。其中，科沃斯、石头科技等头部企业成为出海的“主力军”。 以石头科技…
阅读更多...
网工内推 | 等保测评工程师，朝九晚六，周末双休，有相关认证优先

网工内推 | 等保测评工程师，朝九晚六，周末双休，有相关认证优先

01 江苏国保测评中心 招聘岗位：等保测评工程师 职责描述： 1.测评类项目的物理安全测评、主机安全测评、数据安全测评、应用安全测评、风险评估、差距分析等并编制相关报告; 2.协助业务部门完成网络安全等级保护测评、信息安全咨询、信息安全风险评估等项…
阅读更多...
4.配置USART串口实现printf打印

4.配置USART串口实现printf打印

通过TTL转USB实现电脑和单片机连通,是我们调试必不可少的工具 查看原理图,使用USART1,它们的TX和RX分别在PA9和PA10 新建Usart.c存放串口模块的初始化 这段代码是复制了正点原子的工程,添加到前面 #if SYSTEM_SUPPORT_OS #include "includes.h" //ucos 使用 …
阅读更多...
rhce.定时任务和延迟任务项目

rhce.定时任务和延迟任务项目

一 . 在系统中设定延迟任务要求如下： 在系统中建立 easylee 用户，设定其密码为 easylee 延迟任务由 root 用户建立 要求在 5 小时后备份系统中的用户信息文件到/backup中 确保延迟任务是使用非交互模式建立 确保系统中只有 root 用户和easylee用户可以…
阅读更多...
GitHub提交PR

GitHub提交PR

本教程只做开源代码库Github工程提交pr的教程，不做其他的深入的讲解 Github和Gitlab的操作类似，只不过Github叫PR，GitLab叫MR，基本上做法是一致的 以开源项目QuickChat为例 https://github.com/Binx98/QuickChat https://github…
阅读更多...
ShardingSphere：强大的分布式数据库中间件【图文】

ShardingSphere：强大的分布式数据库中间件【图文】

ShardingSphere的诞生 ShardingSphere的结构 Sharding-JDBC :它提供了一个轻量级的 Java 框架，在 Java 的 JDBC 层提供额外的服务。使用客户端直连数据库，以 jar 包形式提供服务，无需额外部署和依赖，可理解为增强版的 JDBC 驱动&…
阅读更多...
225 基于matlab的天牛须优化算法及其对BP神经网络的优化

225 基于matlab的天牛须优化算法及其对BP神经网络的优化

基于matlab的天牛须优化算法及其对BP神经网络的优化，优化后的阀值权值赋予网络预测。最后输出BP和BAS-BP训练和预测结果。程序已调通，可直接运行。 225 天牛须优化算法 BP神经网络 - 小红书 (xiaohongshu.com)
阅读更多...
如何降低漏测， 避免上线后出bug，6年测试心得分享

如何降低漏测， 避免上线后出bug，6年测试心得分享

一、漏测原因总结 （1）需求评审质量低，需求设计简单、只是简单描述功能，功能逻辑较少 　 （2）需求变更频繁 　 （3）缺少需求分解（sql 文档、用例设计） 　 &…
阅读更多...
2024.4.16

2024.4.16

三个按键的中断 do_irq.c #include "mykey.h" extern void printf(const char *fmt, ...); unsigned int i 0; void do_irq(void) {//获取中断号unsigned int irqno (GICC->IAR&0x3ff);switch (irqno){case 99://中断处理逻辑printf("KEY1_INTC\n&q…
阅读更多...
【免费领取源码】可直接复用的医院管理系统！

【免费领取源码】可直接复用的医院管理系统！

今天给大家分享一套基于SpringbootVue的医院管理系统源码，在实际项目中可以直接复用。(免费提供，文中自取) 系统运行图（设计报告和接口文档） 1、后台管理页面 2、排班管理页面 3、设计报告包含接口文档 源码免费领取方式 后台私信…
阅读更多...
第一届AI Agent智能体现场开发大赛报名开启！8月上旬火热开赛~

第一届AI Agent智能体现场开发大赛报名开启！8月上旬火热开赛~

由联想拯救者、AIGC开放社区、英特尔携手主办的“AI生成未来第二届拯救者杯OPENAIGC开发者大赛”已经正式启动，“2024 AI Agent极限挑战赛”作为特设专项赛道，也将同步于8月上旬开赛，参赛者将在更加紧张刺激的现场比赛中展现其技术与创造力。…
阅读更多...
Redis-缓存击穿-逻辑过期

Redis-缓存击穿-逻辑过期

Redis-缓存击穿-逻辑过期实现 缓存击穿：也称热点key问题，大量访问一个key，而这个key恰巧到期了，导致大量的请求访问数据库。增大数据库的负担。为了解决这个问题可以采用互斥锁或逻辑过期的方式解决。本章采用逻辑过期的方式解决…
阅读更多...
【Entity Framework】你知道如何处理无键实体吗

【Entity Framework】你知道如何处理无键实体吗

【Entity Framework】你知道如何处理无键实体吗 文章目录 【Entity Framework】你知道如何处理无键实体吗一、概述二、定义无键实体类型数据注释 三、无键实体类型特征四、无键实体使用场景五、无键实体使用场景六、无键使用示例6.1 定义一个简单的Blog和Post模型：6…
阅读更多...
推荐文章
最新文章

Copyright @ 2022~2023