一. 简介

这里主要学习创建SPI节点及ICM20608设备（SPI从设备）子节点。

二.  ICM20608设备的硬件原理图

ICM20608设备的硬件原理图如下所示：

通过硬件原理图可以看出，ICM20608设备（SPI设备）的SPI使用的是（IMX6ULL的）SPI3接口，的四个IO对应如下：

SPI3_CS  ->  UART2_TXD   //片选信号
SPI3_SCLK  -> UART2_RXD  //时钟信号
SPI3_MISO  -> UART2_RTS  //主收从发
SPI3_MOSI  -> UART2_CTS  //主发从收

三. 创建SPI节点及SPI设备子节点

这里学习支持设备树的情况下，通过设备节点信息来描述SPI设备信息，方法就是在设备树文件中创建SPI节点及SPI设备节点，IO的pinctrl节点。

1. 创建IO的pinctrl节点

打开ubuntu系统，通过 vscode软件打开 Linux内核源码（NXP官方提供。在 imx6ull-14x14-evk.dts设备树文件中添加 SPI的 pinctrl节点信息。

注意：这里开发板使用的 Nand_Flash版的ALPHA开发板，所对应的设备树文件为 imx6ull-alientek-nand.dts，设备树根节点不在这个文件中，所以要找到 imx6ull-alientek-nand.dts调用的上层设备树文件imx6ull-14x14-evk.dts。调用关系如下：

imx6ull-alientek-nand.dts 
    -> imx6ull-14x14-evk-gpmi-weim.dts 
        -> imx6ull-14x14-evk.dts

打开 imx6ull-14x14-evk.dts设备树文件，在 "&iomuxc"节点下添加 SPI的 pinctrl节点：

/*WeiWuXian //2024/04/15*/
        pinctrl_ecspi3: icm20608{
            fsl,pins = <
            MX6UL_PAD_UART2_TX_DATA__GPIO1_IO20  0x10b0 /* CS */
            MX6UL_PAD_UART2_RX_DATA__ECSPI3_SCLK 0x10b0 /* SCLK */
            MX6UL_PAD_UART2_CTS_B__ECSPI3_MOSI   0x10b0 /* MOSI */
            MX6UL_PAD_UART2_RTS_B__ECSPI3_MISO   0x10b0 /* MISO */
            >;
        };   

UART2_TX_DATA 这个 IO 是 ICM20608 的片选信号，这里我们并没有将其复用为 ECSPI3

注意：这里添加好 IO以后，需要在设备树文件中检查这四个IO是否有其他设备在使用，复用的话，这里配置就不能使用了。如果有其他设备使用到，则需要删除掉。

在imx6ull-14x14-evk.dts设备树文件中 分别搜索 UART2_TX，UART2_RX，UART2_CTS，以及UART2_RTS，有其他设备使用则需要屏蔽掉，如下设备有使用到则屏蔽掉：

		pinctrl_uart2: uart2grp {
			fsl,pins = <
			/*	MX6UL_PAD_UART2_TX_DATA__UART2_DCE_TX	0x1b0b1
				MX6UL_PAD_UART2_RX_DATA__UART2_DCE_RX	0x1b0b1  */
				MX6UL_PAD_UART3_RX_DATA__UART2_DCE_RTS	0x1b0b1
				MX6UL_PAD_UART3_TX_DATA__UART2_DCE_CTS	0x1b0b1
			>;
		};

		pinctrl_uart2dte: uart2dtegrp {
			fsl,pins = <
			/*	MX6UL_PAD_UART2_TX_DATA__UART2_DTE_RX	0x1b0b1
				MX6UL_PAD_UART2_RX_DATA__UART2_DTE_TX	0x1b0b1  */
				MX6UL_PAD_UART3_RX_DATA__UART2_DTE_CTS	0x1b0b1
				MX6UL_PAD_UART3_TX_DATA__UART2_DTE_RTS	0x1b0b1
			>;
		};
..........................
		pinctrl_flexcan2: flexcan2grp{
			fsl,pins = <
			/*	MX6UL_PAD_UART2_RTS_B__FLEXCAN2_RX	0x1b020
				MX6UL_PAD_UART2_CTS_B__FLEXCAN2_TX	0x1b020  */
			>;
		};

2. 创建SPI节点及SPI设备子节点

 关于所创建的SPI节点可以查看 SPI节点的绑定文档，在Linux内核源码如下目录下：

/linux-imx-rel_imx_4.1.15_2.1.0_ga\Documentation\devicetree\bindings\spi\fsl-imx-cspi.txt

也就是 fsl-imx-spi.txt 绑定文档 ，该文档说明了SPI节点如何创建，包括SPI节点必须写的属性或可选的属性，也会有SPI节点的举例。

我们也可以参考 imx6qdl-sabresd.dtsi 这个设备树头文件中关于 SPI节点的内容，在此文件里面找到如下所示内容：

&ecspi1 {
	fsl,spi-num-chipselects = <1>;
	cs-gpios = <&gpio4 9 0>;
	pinctrl-names = "default";
	pinctrl-0 = <&pinctrl_ecspi1>;
	status = "okay";
 
	flash: m25p80@0 {
		#address-cells = <1>;
		#size-cells = <1>;
		compatible = "st,m25p32";
		spi-max-frequency = <20000000>;
		reg = <0>;
	};
};

在 imx6ull-14x14-evk.dts设备树文件的最后，添加 SPI节点及SPI设备子节点：

&ecspi3 {
	fsl,spi-num-chipselects = <1>; /*片选数量*/
	cs-gpios = <&gpio1 20 0>;  /*设置为软件片选*/
	pinctrl-names = "default";
	pinctrl-0 = <&pinctrl_ecspi3>;
	status = "okay";  

	icm20608: icm20608@0 {
		compatible = "alientek,icm20608"; /*设备与驱动匹配（设备树匹配方法）*/
		spi-max-frequency = <8000000>; /*SPI从设备icm20608最大支持频率*/
		reg = <0>;  /*SPI通道*/
	};
};

这里也需要检查  gpio1 20是否有其他设备使用，即在 imx6ull-14x14-evk.dts设备树文件中进行搜索 "gpio1 20"字符串是否在其他设备中使用到，如果有就必须删除或屏蔽掉。

& ecspi3： 意思是向 ecspi3节点追加内容，根设备树文件 imx6ull.dtsi中其实已经存在 ecspi3节点（NXP官方写的），这里是在NXP官方提供的 ecspi3节点信息基础上追加（或更改）信息。

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