【现代控制】倒立摆模型

news2024/11/24 14:48:47

基础公式

转动惯量：
在这里插入图片描述
欧拉拉格朗日等式

倒立摆模型建立

在这里插入图片描述
由拉格朗日等式推导出微分方程：

也就是

将zdot移到等式左边，化简得到

展开就是：

系统线性化

法一：雅可比矩阵

法二：小角度假设

化简最终得到：
在这里插入图片描述

状态反馈配置K

极点配置法

lqr计算

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