1、安装虚拟机环境：ubuntu-16.04.7-desktop-amd64.iso,下载地址：Index of /ubuntu-releases/16.04.7/ | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror
2、安装gcc-linaro-7.3.1-2018.05-x86_64_arm-linux-gnueabihf.tar.xz到/opt目录，下载地址：Linaro Releases
添加环境变量：
sudo gedit /etc/profile
在 profile 最后加入
export PATH=/opt/gcc-linaro-7.3.1-2018.05-x86_64_arm-linux-gnueabihf/bin:$PATH
然后
source /etc/profile
（注意安装版本gcc-linaro-6.5.0-2018.12编译qemu时可能报错）
3、安装qemu-5.0.0.tar.xz，下载地址：
Index of / (qemu.org)
安装步骤：
a、tar xf qemu-5.0.0.tar.xz
b、cd qemu-5.0.0
c、./configure --prefix=/usr/local/qemu --target-list=arm-softmmu --audio-drv-list=
d、sudo make && sudo make install
安装成功后在/usr/local/qemu/bin目录下会生成如下文件：
安装时根据错误提示可能需要安装以下软件：
sudo apt-get install build-essential pkg-config zlib1g-dev libglib2.0-0 libglib2.0-dev libsdl1.2-dev libpixman-1-dev libfdt-dev autoconf automake libtool librbd-dev libaio-dev flex bison -y
（注意：通过命令sudo apt-get install qemu安装的版本为2.11.1，后面价值内核镜像时可能报以下错误）
4、输入：qemu-system-arm -M help查看支持芯片仿真类型，这里选择：vexpress-a9
5、下载uboot，下载地址：可用于QEMU仿真的uboot源码资源-CSDN文库
uboot编译步骤：
export ARCH=arm
export CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf-
make clean && make vexpress_ca9x4_defconfig # 不需要改配置
make -j4
加载运行uboot:
qemu-system-arm -M vexpress-a9 -m 256 -kernel ./u-boot -nographic
输入：ctrl + A 后按 X 退出 QEMU
（注意：https://gitlab.denx.de/u-boot/u-boot上下载的uboot源码用make vexpress_ca9x4_defconfig 配置编译报错）
6、下载内核linux-5.4.95，下载地址https://www.kernel.org
/arch/arm/configs 目录里的是各个厂商的内核配置文件
内核编译步骤：
export ARCH=arm
export CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf-
make vexpress_defconfig
make -j4
（注意：vexpress_defconfig 中设置了 CONFIG_CMDLINE="console=ttyAMA0"，仿真运行内核时需要配置改启动参数）
加载运行内核：
qemu-system-arm -M vexpress-a9 -m 512M -kernel arch/arm/boot/zImage -dtb arch/arm/boot/dts/vexpress-v2p-ca9.dtb -nographic -append "console=ttyAMA0"
7、busybox 下载链接 BusyBox 解压并进入其根目录
编译文件系统：
export ARCH=arm
export CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf-
make defconfig
make menuconfig
# 勾选 Settings-> [*] Build static binary (no shared libs)
Busybox Settings ---> Build Options ---> [*] Build BusyBox as a static binary (no shared libs)
make -j6
make install
通过 make install 命令把生成的根文件创建在顶层目录(busybox-1.32.1根目录) _install 下，如果是通过 make defconfig O=…/output 导出配置的，则在相应的output目录下进入 _install 目录
在busybox-1.32.1根目录创建文件 make_rootfs.sh：
# File Name: make_rootfs.sh
##
#!/bin/sh
base=`pwd`
tmpfs=/_tmpfs
# 如果存在删除
sudo rm -rf rootfs
sudo rm -rf ${tmpfs}
sudo rm -f a9rootfs.ext3
sudo mkdir rootfs
# 拷贝 _install 中文件 到 rootfs
sudo cp _install/* rootfs/ -raf
#sudo mkdir -p rootfs/{lib,proc,sys,tmp,root,var,mnt}
cd rootfs && sudo mkdir -p lib proc sys tmp root var mnt && cd ${base}
# 根据自己的实际情况, 找到并 拷贝 arm-gcc 中的 libc中的所有.so 库
sudo cp -arf /opt/gcc-linaro-7.3.1-2018.05-x86_64_arm-linux-gnueabihf/arm-linux-gnueabihf/lib/* rootfs/lib
#优化交叉编译工具链库文件
sudo arm-linux-gnueabihf-strip rootfs/lib/*
sudo cp examples/bootfloppy/etc rootfs/ -arf
sudo sed -r "/askfirst/ s/.*/::respawn:-\/bin\/sh/" rootfs/etc/inittab -i
sudo mkdir -p rootfs/dev/
sudo mknod rootfs/dev/tty1 c 4 1
sudo mknod rootfs/dev/tty2 c 4 2pro
sudo mknod rootfs/dev/tty3 c 4 3
sudo mknod rootfs/dev/tty4 c 4 4
sudo mknod rootfs/dev/console c 5 1
sudo mknod rootfs/dev/null c 1 3
sudo dd if=/dev/zero of=a9rootfs.ext3 bs=1M count=100
# 如果提示 "No space left on device" 证明 dd 命令中 count 的大小不够，可以先进行瘦身
sudo mkfs.ext3 a9rootfs.ext3
sudo mkdir -p ${tmpfs}
sudo chmod 777 ${tmpfs}
sudo mount -t ext3 a9rootfs.ext3 ${tmpfs}/ -o loop
sudo cp -r rootfs/* ${tmpfs}/
sudo umount ${tmpfs}
运行make_rootfs.sh脚本生成a9rootfs.ext3文件系统文件。
加载运行文件系统：
qemu-system-arm -M vexpress-a9 -m 512M -kernel arch/arm/boot/zImage -dtb arch/arm/boot/dts/vexpress-v2p-ca9.dtb -nographic -append "root=/dev/mmcblk0 rw console=ttyAMA0" -sd ../busybox-1.32.1/a9rootfs.ext3
参考博客：
https://blog.csdn.net/leacock1991/article/details/113703897
搭建linux调试环境 （一）-- qemu环境搭建vexpress开发平台 - Edver - 博客园 (cnblogs.com)
