主程序：

子程序：

IO映射 

子程序：

辅助出料

子程序：

模式选择

 子程序：

示教程序

 子程序：

手动程序

子程序：

统计程序 

 子程序：

异常报警

子程序：

自动程序：

FB块：

位置监视 

FB块：

位置控制

 FB块：

运动控制

 Factory IO配置：

X0	吸料成功	Y0	左侧传送带	M0	左侧挡板伸出
X1	左侧到位传感器	Y1	左侧挡板	M1	右侧挡板伸出
X2	右侧到位传感器	Y2	左侧出料传送带	M2	左侧挡板缩回
X3	装配完成出料传感器	Y3	右侧传送带	M3	右侧挡板缩回
		Y4	右侧挡板	M4	左侧出料传送带运行
D0	系统状态	Y5	右侧出料传送带	M5	右侧出料传送带运行
D1	自动状态	Y6	吸盘	M6	左侧出料传送带停止
D2	模式选择	Y7	左侧出料	M7	右侧出料传送带停止
D3	示教指针	Y10	右侧出料	M8	示教数据
D4	工件计数			M9	清除数据
		D1000	X示教1	M10	停止
D6	报警组			M11	复位
		D1002	X示教2	M12	启动
D10	X实时位置			M13	X比较
D11	Z实时位置	D1004	X示教3	M14	Z比较
D12	X实际位置P			M15	第一组完成位
		D1006	X示教4	M16	第二组完成位
D14	Z实际位置P			M17	第三组完成位
		D1008	Z示教1	M18	第四组完成位
D20	X控制			M19	报警复位按钮
D21	Z控制	D1010	Z示教2	M20	左侧出料启动
D22	X控制P			M21	右侧出料启动
		D1012	Z示教3	M22	左侧出料停止
D24	Z控制P			M23	右侧出料停止
		D1014	Z示教4	M24	X手动伸出
				M25	X手动缩回
				M26	Z手动伸出
				M27	Z手动缩回
				M28	手动吸盘
				M29	复位吸盘
				M30	第一组完成位下降沿
				M31	第二组完成位下降沿
				M32	第三组完成位下降沿
				M33	第四组完成位下降沿
				M34	装配完成出料下降沿
				M35	吸盘故障延时
				M40	手自动切换
				M41	可以示教标志

 实际动作如下：