现在我们以主题 int_topic 和发布者 publisher_node 和订阅者 subscriber_node 为例子进行展开。

头文件

在调用各种消息类型时，需要先引用头文件，才能成功声明某一个消息类型的变量。
我们在写头文件时，需要将该类成员的大写字母转换成小写，并在词汇间加_来达到引用的效果。

//For std_msgs/msg/Int32
#include "std_msgs/msg/int32.hpp"
std_msgs::msg::Int32 msg_int32;
// For sensor_msgs/msg/LaserScan
#include "sensor_msgs/msg/laser_scan.hpp"
sensor_msgs::msg::LaserScan msg_laserscan;

发布者

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

#include "std_msgs/msg/int32.hpp"

using namespace std::chrono_literals;
using std::placeholders::_1;

class PublisherNode:public rclcpp::Node
{
  public:
  PublisherNode():Node("publisher_node")
  {
    publisher_=create_publisher<std_msgs::msg::Int32>("int_topic",10);
    timer_ =create_wall_timer(500ms,std::bind(&PublisherNode::timer_callback,this));
  }
  void timer_callback()
  {
    message_.data += 1;
    publisher_->publish(message_);
  }

  private:
  rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::Int32>::SharedPtr publisher_;
  rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
  std_msgs::msg::Int32 message_;
};

int main(int argc,char *argv[])
{
  rclcpp::init(argc,argv);
  auto node=std::make_shared<PublisherNode>();
  rclcpp:spin(node);
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

呈现关系如下图所示

我们在上述程序中,我们使用 create_publisher<std_msgs::msg::Int32> 创建一个发布者，同时确定他发布的话题 int_topic ，如果该话题不存在，则创建该话题
在 main 中 auto node=std::make_shared<PublisherNode>(); 初始化节点，并在后续调用。

订阅者

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/int32.hpp"

using std::placeholders::_1;

class SubscriberNode : public rclcpp::Node
{
public:
  SubscriberNode()
  : Node("subscriber_node")
  {
    subscriber_ = create_subscription<std_msgs::msg::Int32>(
      "int_topic", 10,
      std::bind(&SubscriberNode::callback, this, _1));
  }

  void callback(const std_msgs::msg::Int32::SharedPtr msg)
  {
    RCLCPP_INFO(get_logger(), "Hello %d", msg->data);
  }

private:
  rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::Int32>::SharedPtr subscriber_;
};

int main(int argc, char * argv[])
{
  rclcpp::init(argc, argv);

  auto node = std::make_shared<SubscriberNode>();

  rclcpp::spin(node);

  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

关于 msg->data 的解释：这是在SubscriberNode::callback函数中访问std_msgs::msg::Int32类型消息中的data数据的方式。在ROS2中，std_msgs::msg::Int32是一个整数类型的消息，其中包含一个名为data的成员变量，通过msg->data可以访问这个成员变量的值。

具体来说，msg是一个指向std_msgs::msg::Int32类型的智能指针，它指向订阅到的消息。在函数中，通过msg->data的方式，获取了消息中的整数数据，并输出到日志中，方便调试和查看。