120°AGV|RGV小车激光障碍物传感器|避障雷达DE系列包含DE-4211、DE-4611、DE-4311、DE-4511等型号，根据激光飞行时间（TOF）测量原理运行的，利用激光光束对周围进行 120° 半径 4m（90%反射率）扫描，获得环境轮廓图形，通过软件配置建立保护区域范围，一 旦有物体处于设定的区域内，传感器对应的输出端口输出信号，上位机获取信号后做 出进一步的判断和处理。传感器可通过 4 线扫描最大角度 12°，相邻扫描线间隔角度: 4°，线程通道可通过软件配置。
本文重点介绍120°AGV|RGV小车激光障碍物传感器|避障雷达DE系列安装与连线方法。
1、激光障碍物传感器|避障雷达DE系列尺寸图
2、激光障碍物传感器|避障雷达DE系列安装要求
激光障碍物传感器自带电缆，电缆位置需要预留出线位置，避免电缆过度折弯。
1）水平安装时应注意传感器上下两面无障碍物遮挡。
2）激光障碍物传感器底座前方应该留出指示灯观察窗口和配置端口，方便观察传感器状态和配置。 固定位置
3、激光障碍物传感器|避障雷达DE系列连线说明
3.1、激光障碍物传感器|避障雷达DE系列线序定义
DE-42xxx/DE-46xxx 引出 A 电缆，A 电缆定义按照如下表格对应
3.2、激光障碍物传感器|避障雷达DE系列指示灯
3.3、激光障碍物传感器|避障雷达DE系列开关量输入输出及通道切换
3.3.1、 DE-42xxx 开关量输入连线
DE-42xxx 的输入端口采用光耦隔离输入，电气原理图如下所示：
ON:状态：输入电压小于 0.3V；
OFF 状态：端口悬空；
以下是以晶体管输入、开关输入为例的接线图
3.3.2、DE-42xxx 开关量输出连线
DE-42xxx 的输出端口为集电极开路（NPN）信号，采用光耦隔离输出，输出有信号时候电压为 0V，输出端 口最大带载能力为 100mA，内部电路图如下所示：
ON:状态：输出电压小于 0.3V；
OFF 状态：端口高阻状态；
以下为 DE-42xxx 输出接线
3.3.3、DE-46xxx 开关量输入连线
DE-46xxx 的输入端口采用光耦隔离输入，电气原理图如下所示：
ON:状态：输入电压大于 5V；
OFF 状态：端口高阻状态；
3.3.4、DE-46xxx 开关量输出连
DE-46xxx 的输出端口为集电极开路（PNP）信号，采用光耦隔离输出，输出有信号时候电压为输入电源电压， 输出端口最大带载能力为 100mA，内部电路图如下所示：
ON:状态：输出电压大于 5V；
OFF 状态：端口高阻状态
4、激光障碍物传感器|避障雷达DE系列通道切换
DE-42xxx/DE-46xxx 提供 4 个输入信号以切换 0-15 号通道
ON：输入有信号； 0FF：输入无信号或者
OUT1：用于远端障碍物检测，对应配置软件的输出 1，定义为警告 2 区，有障碍物入侵该区时，该端口输 出低电平；
OUT2：用于中端障碍物检测，对应配置软件的输出 2，定义为警告 1 区，有障碍物入侵该区时，该端口输 出低电平；
OUT3：用于近端障碍物检测，对应配置软件的输出 3，定义为保护区，有障碍物入侵该区时，该端口输出 低电平； ERROUT：DE-42xxx/DE-46xxx 发生故障时，该端口输出低电平； 警告 2 区、警告 1 区、保护区定义如下：
注意：
对应输出有绘制图形时，才会有检测输出；
输入输出端口不能短路或者接入超过规定电流的负载，不然会造成传感器损坏。
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