LDD学习笔记 -- Linux字符设备驱动

- 虚拟文件系统 VFS
- 设备号
- 相关Kernel APIs
- 动态申请设备号
- 动态创建设备文件
- 内核空间和用户空间的数据交换
- 系统调用方法
- - read
  - write
  - lseek
- 写一个伪字符设备驱动
- 在主机上测试pcd(HOST)
- 在目标板上测试pcd(TARGET)

字符驱动程序用于与Linux内核中的设备进行交互；
字符设备指的是像内存区域这样的硬件组件，通常称为伪设备；
用户空间应用程序通常使用open read write等系统调用与这些设备通信；

虚拟文件系统 VFS

把用户空间的系统调用连接到设备驱动的系统调用实现方法上。
内核的虚拟文件系统 virtual file system，在内核空间
设备驱动需要使用内核的API向虚拟文件系统注册

设备号

Major numbers（指示特定的驱动） + Minor numbers（表示指定的设备文件）

设备创建时候在VFS注册设备号，虚拟文件系统，将设备文件的设备号与驱动程序列表进行比较，选择正确的驱动程序，并将用户请求连接到对应驱动程序的文件操作方法。

kernel functions and data structures（Creation）	（Deletion）	kernel header file
`alloc_chrdev_region()`	`unregister_chrdev_region()`	`include/linux/fs.h`
`cdev_init()` `cdev_add()`	`cdev_del()`	`include/linux/cdev.h`
`device_creat()` `class_creat()`	`device_destory()` `class_destory`	`include/linux/device.h`
`copy_to_user()` `copy_from_user()`		`include/linux/uaccess.h`
`VFS structure definitions`		`include/linux/cdev.h`

动态申请设备号

alloc_chrdev_region() 可以动态申请主设备号，保证唯一性，传输设备号（dev_t [u32]）地址和次设备号起始（一般0）和个数。

dev_t device_number;  //32bit
int minor_no = MINOR(device_number);  //后20bit  `kdev_t.h`
int major_no = MAJOR(device_number);  //前12bit

MKDEV(int major, int minor);

动态创建设备文件

当收到uevent，udev根据uevent内存储的细节在dev目录下创建设备文件。

class_create ：在sysf中创建一个目录/sys/Class/<your_class_name>
device_create：在上面目录下使用设备名创建一个子目录/sys/Class/<your_class_name>/<your_device_name> /dev 这里的dev文件存储设备名主副设备号等
udev：用户空间的应用，动态创建设备文件/sys/Class/<your_class_name>/<your_device_name> /dev --> dev/your_device_name

内核空间和用户空间的数据交换

用户空间的指针不是完全可信的，用户地址空间有时可能无效，虚拟内存管理器可以交换出这些内存位置。
内核级代码不能直接引用用户级内存指针；
使用内核数据复制工具copy_to_user copy_from_user。工具会检查用户空间指针是否有效

系统调用方法

read

用户级进程执行read系统调用从文件中读取。文件可以是普通文件，也可以是一个设备文件（处理具体设备）。

例如前面的伪字符设备，有一块内存数组（设备内存buffer）。当用户程序在该设备文件上发出read系统调用时，应该将数据从设备buffer传到用户buffer。该数据拷贝发生在内核端到用户端。

write

将数据从用户空间复制到内核空间，
用户程序想把一些数据写入设备内存buffer。

lseek

改变f_pos（struct file）变量的位置，将文件位置指针向前/向后移动。

写一个伪字符设备驱动

动态申请设备号
创建cdev结构体变量和file_operiations结构体变量
使用fops初始化字符设备结构体变量
向内核VFS注册设备
实现file operiation的方法
初始化file operiation变量
创建设备文件 class_create() device_create()
驱动清理函数功能实现

#include <linux/module.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/kdev_t.h>
#include <linux/uaccess.h>
#include <uapi/asm-generic/errno-base.h>

#define DEV_MEM_SIZE    512

/* pseudo device's memory */
char device_buffer[DEV_MEM_SIZE];

/* This hold the device number */
dev_t device_number;

/* Cdev variable */
struct cdev pcd_cdev;

loff_t pcd_llseek(struct file *filp, loff_t offset, int whence)
{
        pr_info("%s\n", __func__);
        loff_t temp;

        switch (whence)
        {
                case SEEK_SET:
                        if ((offset > DEV_MEM_SIZE) || (offset < 0))
                                return -EINVAL;
                        filp->f_pos = offset;
                        break;
                case SEEK_CUR:
                        temp = filp->f_pos + offset;
                        if ((temp > DEV_MEM_SIZE) || (offset < 0))
                                return -EINVAL;
                        filp->f_pos = temp;
                        break;
                case SEEK_END:
                        temp = DEV_MEM_SIZE + offset;
                        if ((temp > DEV_MEM_SIZE) || (offset < 0))
                                return -EINVAL;
                        filp->f_pos = temp;
                        break;
                
                default:
                        return -EINVAL;

        }

        pr_info("New value of the file position = %lld\n", filp->f_pos);

        return filp->f_pos;
        // return 0;

}

ssize_t pcd_read(struct file *filp, char __user *buff, size_t count, loff_t *f_pos)
{
        pr_info("%s :Read requested for %zu bytes\n", __func__, count);

        if((*f_pos + count) > DEV_MEM_SIZE)
                count = DEV_MEM_SIZE - *f_pos;

        if(copy_to_user(buff, &device_buffer[*f_pos], count)){
                return -EFAULT;
        }

        *f_pos += count;
        pr_info("Number of bytes successful read = %zu\n", count);
        pr_info("Update file position = %lld\n", *f_pos);

        return count;
}
ssize_t pcd_write(struct file *filp, const char __user *buff, size_t count, loff_t *f_pos)
{
        pr_info("%s :Write requested for %zu bytes, current file position = %lld\n", __func__, count, *f_pos);

        if((*f_pos + count) > DEV_MEM_SIZE)
                count = DEV_MEM_SIZE - *f_pos;

        if(!count)
                return -ENOMEM;

        if(copy_from_user(&device_buffer[*f_pos], buff, count)){
                return -EFAULT;
        }

        *f_pos += count;
        pr_info("Number of bytes successful writtens = %zu\n", count);
        pr_info("Update file position = %lld\n", *f_pos);
        return count;
}
int pcd_open(struct inode *inode, struct file *filp)
{
        pr_info("%s\n", __func__);
        return 0;
}
int pcd_release(struct inode *inode, struct file *filp)
{
        pr_info("%s\n", __func__);
        return 0;
}


/* file operations variable */
struct file_operations pcd_fops = {
        .open = pcd_open,
        .write = pcd_write,
        .read = pcd_read,
        .llseek = pcd_llseek,
        .release = pcd_release,
        .owner = THIS_MODULE
};

struct class *class_pcd;
struct device *device_pcd;

static int __init pcd_driver_init(void)
{
        pr_info("pcd_driver_init\n");
        
        /* 1. Dynamically allocate a device number */
        alloc_chrdev_region(&device_number, 0, 1, "pcd");

        pr_info("Device number <major>:<minor> = %d:%d\n", MAJOR(device_number), MINOR(device_number));

        /* 2. Initialize the cdev structure with fops */
        cdev_init(&pcd_cdev, &pcd_fops);

        /* 3. Register a device(cdev structure) with VFS */
        pcd_cdev.owner = THIS_MODULE;
        cdev_add(&pcd_cdev, device_number, 1);

        /* creat device class under /sys/class / */
        class_pcd = class_create(THIS_MODULE, "pcd_class");

        /* populate the sysfs with device information */
        device_pcd = device_create(class_pcd, NULL, device_number, NULL, "pcd");

        pr_info("Module init was successful\n");

        return 0;
}

/* This is module clean-up entry point */
static void __exit pcd_driver_exit(void)
{
        pr_info("my hello module exit\n");
        device_destroy(class_pcd, device_number);
        class_destroy(class_pcd);
        cdev_del(&pcd_cdev);
        unregister_chrdev_region(device_number, 1);
        pr_info("module unloaded\n");
}

/* registration */
module_init(pcd_driver_init);
module_exit(pcd_driver_exit);

/* This is description information about the module */
MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("NAME");
MODULE_DESCRIPTION("A pseudo device driver");

在主机上测试pcd(HOST)

使用echo 命令测试向PCD写数据
使用cat命令测试从PCD读数据

在这里插入图片描述

在目标板上测试pcd(TARGET)

需要在用户空间写一个应用程序（测试应用）来测试字符设备驱动程序。使用对应目标板的编译工具链编译.c文件成目标板上的可执行文件，有没有.exe后缀都可，自己知道就行。

arm-buildroot-linux-gnueabihf-gcc ./pcd_drv_test.c -o pcd_dev_test

将上面设备驱动编译出的目标板的.ko文件和我们的测试应用文件都放到目标板上。


#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <stdio.h>
#include <string.h>

/*
 * ./pcd_drv_test -w hello fpn233~
 * ./pcd_drv_test -r
 */
int main(int argc, char **argv)
{
	int fd;
	char buf[512];
	int len;
	
	/* 1. 判断参数 */
	if (argc < 2) 
	{
		printf("Usage: %s -w <string>\n", argv[0]);
		printf("       %s -r\n", argv[0]);
		return -1;
	}

	/* 2. 打开文件 */
	fd = open("/dev/pcd", O_RDWR);
	if (fd == -1)
	{
		printf("can not open file /dev/pcd\n");
		return -1;
	}

	/* 3. 写文件或读文件 */
	if ((0 == strcmp(argv[1], "-w")) && (argc == 3))
	{
		len = strlen(argv[2]) + 1;
		len = len < 512 ? len : 512;
		write(fd, argv[2], len);
	}
	else
	{
		len = read(fd, buf, 512);		
		buf[1023] = '\0';
		printf("APP read : %s\n", buf);
	}
	
	close(fd);
	
	return 0;
}