1.FPGA 接口Python API

Getting Started — FPGA Interface Python API 19.0.0 documentation

2.FPGA接口C API

         FPGA 接口 C API 是用于 NI 可重配置 I/O (RIO) 硬件（例如 NI CompactRIO、NI Single-Board RIO、NI 以太网 RIO、NI FlexRIO、NI R 系列多功能 RIO 和NI MXI-Express RIO 适用于嵌入式控制和采集应用。

        借助 FPGA Interface C API，开发人员可以使用 LabVIEW 图形工具对 NI 硬件中的现场可编程门阵列 (FPGA) 进行编程，并选择 LabVIEW 或 C/C++ 工具对系统中的处理器进行编程。这使得具有 C 语言专业知识的工程师和科学家能够在其设计中利用 FPGA，而无需学习硬件设计，同时还可以选择重用现有的嵌入式 C 代码。

3. 支持DAQmx编程的CompactRIO机箱

        可以使用 C/C++ DAQmx API 对 cRIO-904x 和 cRIO-905x 系列设备进行编程。 DAQmx的实现与其他文本环境相同。

在基于文本的编程环境中使用NI-DAQmx - NI

4.Visual Studio Code工具链 

NI Linux Real-Time Documentation and Tutorials — nilrt-docs 1.0 documentation

必备软件工具链

1. 对于NI Linux Real-Time应用程序编程，您至少需要以下一种工具：
   1. 如果您计划使用LabVIEW构建顶层实时应用程序，请下载LabVIEW Real-Time模块。
       
   2. 如果您计划使用自有C/C++开发工具来构建共享库或顶层应用程序，只需下载GNU/Linux交叉编译器即可：
      • GNU C和C++编译器（Linux主机）2017-2018，ARMv7 Linux
      • GNU C和C++编译器（Windows主机）2017-2018，ARMv7 Linux
      • GNU C和C++编译器（Linux主机）2017-2018，x64 Linux
      • GNU C和C++编译器（Windows主机）2017-2018，x64 Linux
         
2. 如果您计划使用C/C++构建顶层实时应用程序，请下载FPGA Interface C API（13.0版或更高版本）。FPGA Interface C API会根据您的LabVIEW FPGA比特文件生成一个C头文件，比特文件会公开FPGA寄存器、DMA FIFO和中断的命名参考变量。FPGA接口C API还包含一个函数API，用于读取和写入这些变量并操纵FPGA代码的运行。
    
3. FPGA开发需要以下所有工具：
   1. LabVIEW（完整版或更高版本）
   2. LabVIEW FPGA模块
   3. NI-RIO驱动程序（2013版或更高版本）

5.NI Linux Real-Time Eclipse版本的C / C ++

NI Linux Real-Time Eclipse版本的C / C ++开发工具入门指南 - NI

6.在linux RT中运行shell和用户自定义程序

• 参考上述链接确认开发IDE工具
• 编写和编译程序（NI Linux Real-Time Eclipse版本的C / C ++开发工具入门指南 - NI）
• 将文件复制到目标，参考：如何在NI Linux Real-Time设备中使用FTP进行文件传输 - NI

使用WebDAV将文件传输到实时(RT)目标 - NI

• 设置文件权限（SSH 进入目标，并 通过键入 chmod 777为测试 文件设置适当的权限 （777 参数更改文件的读取、写入和执行权限）。 例如：chmod 777 /home/lvuser/test要通过 SSH 连接到目标，可以使用任何终端程序（例如 PuTTY）。使用常规目标 IP 地址和端口号22。）
• 从LabVIEW访问并运行文件(编写一个简单的 LabVIEW 应用程序，将调用的 测试 文件和参数连接到 Shell 调用字符串中，并使用 System  Exec.vi 调用编译后的文件。 C代码。请参阅下面的示例。) 

        在 LabVIEW VI 中的 LinuxRT 设备上运行自定义 C 或 C++ 代码有两种常用方法。用户可以将代码编译为可执行文件并使用 System Exec VI 运行它，也可以编译共享库并使用调用库函数节点访问函数。 

7.其他

        没有方法可以使用C＃、VB. NET或Measurement Studio直接编程cRIO。