文件夹结构如下：
如果没有特殊说明，我们将py文件写在该路径里面。
保存数据的路径如下：
---img_lidar_save
---2023-12-13（根据日期自动生成当天保存数据的文件夹)
---camera_data(相机数据文件夹）
---image(保存相加的图片)
---vedios(保相机视频)
---lidar_data（雷达数据文件夹）
---image(保存雷达的pcd文件)
---vedios(保存雷达的bag文件)
注意：每天边写边更新（主要分为以下三部分）
一、获取当前时间，并根据当前时间摄像头图片和雷达的pcd文件命名（方便后续的数据处理）
二、获取摄像头图片，根据上述的命名存取图片
三、获取激光雷达的pcd数据，根据上述的名称存取pcd文件
下面分别是每部分的python代码：
一、获取当前时间，并根据当前时间摄像头图片和雷达的pcd文件命名
1.根据日期自动生成当天保存数据的文件夹
和img_lidar_save文件夹相同的路径下写一个create_date_file.py文件，代码如下：
import time,datetime
import os
#1.根据日期给文件夹命名，并创建文件夹
def data_time(root_path="img_lidar_save/"):
# 1.获取当前时间字符串或时间戳（都可精确到微秒）
start_time=datetime.datetime.now().strftime(f'%Y-%m-%d %H:%M:%S{r".%f"}')
times=start_time.split(" ")
# 2.data_files：根据日期获取要创建的文件夹名称，比如今天是2023_12_07
data_files=times[0]
#3.获取文件夹路径：img_lidar_save/2023_12_07
file_path=root_path+data_files
camera_file = file_path + "/" + "camera_data"
lidar_file = file_path + "/" + "lidar_data"
#4.如果今天还没有文件夹，则创建文件夹,文件夹名称为：2023_12_07
if not os.path.exists(file_path):
os.makedirs(file_path)
#5.建立camera和lidar文件夹，存取各自的数据
if not os.path.exists(camera_file):
os.makedirs(camera_file)
if not os.path.exists(lidar_file):
os.makedirs(lidar_file)
#6.建立各自的存取图片和视频的文件夹
img_file=camera_file+ "/" +"image"
vedios=camera_file+ "/" +"vedios"
lidar_videos=lidar_file +"/" +"vedios"
lidar_pcd=lidar_file +"/" +"image"
if not os.path.exists(img_file):
os.makedirs(img_file)
if not os.path.exists(vedios):
os.makedirs(vedios)
if not os.path.exists(lidar_videos):
os.makedirs(lidar_videos)
if not os.path.exists(lidar_pcd):
os.makedirs(lidar_pcd)
return img_file,vedios,lidar_videos,lidar_pcd
data_time()#root_path="img_lidar_save/"2.根据具体的时间生成相机和雷达图片的名称
可以在与img_lidar_save文件夹相同的路径下写一个img_name.py文件，代码如下：
import time,datetime
from create_date_file import data_time
#2.根据微秒的时间给图片和pcd文件命名
def day_time():
# 获取当前时间字符串或时间戳（都可精确到微秒）
start_time=datetime.datetime.now().strftime(f'%Y-%m-%d %H:%M:%S{r".%f"}')
times=start_time.split(" ")
mins=times[1].split(":")
day_names=mins[0]+"_"+mins[1]+"_"+mins[2][:2]+"_"+mins[2][3:5]
img_file, vedios, lidar_videos, lidar_pcd = data_time()
images = img_file + "/" + day_names + ".jpg"
pcds = lidar_pcd + "/" + day_names + ".pcd"
bags = lidar_videos + "/" + day_names + ".bag"
return images,pcds,bags
[images,pcds,bags]=day_time()
print(images)
print(pcds)
print(bags)代码运行结果如下：
img_lidar_save/2023-12-13/camera_data/image/13_52_26_02.jpg
img_lidar_save/2023-12-13/lidar_data/image/13_52_26_02.pcd
img_lidar_save/2023-12-13/lidar_data/vedios/13_52_26_02.bag以上结果是保存图片/pad文件、bag文件的路径和名称，13_52_26_02表示13点52分26秒0.2毫秒。
3.根据名称保存bag文件
import subprocess
import threading
import time
#保存bag文件的函数，i是bag文件的名称
def ss(i):
names=str(i)
process2 = subprocess.run("rosbag record -o "+names+" --duration=0.4 /livox/lidar", shell=True, stdout=subprocess.PIPE)
#start=time.time()
i=1 #bag文件的名称，最后的文件名为 i.bag，这里可以根据实际情况修改i，如修改成时间命名
while i<20:
st1=time.time()
t1 = threading.Thread(target=ss,args=(i,))
#t1.start()
#print("...........................................", i)
i += 1
time.sleep(0.4) #每隔0.4s保存一个bag文件
#st2=time.time()
#print("one=====>",i,st2-st1)
#end=time.time()
#print("end.....",end-start)二、获取摄像头图片，根据上述的命名存取图片
1.打开摄像头
# coding:utf-8
import cv2
cap = cv2.VideoCapture("/dev/video61")
while (cap.isOpened()):
ret, frame = cap.read()
frame = cv2.rotate(frame, 0, dst=None) # 视频是倒着的，要对视频进行两次90度的翻转
frame = cv2.rotate(frame, 0, dst=None) # 视频是倒着的，要对视频进行两次90度的翻转
cv2.imshow("src_image", frame)
cv2.waitKey(1)
cap.release()
cv2.destroyAllWindows()三、获取激光雷达的pcd数据，根据上述的名称存取pcd文件
这里写一个主函数，main.py文件，将上面的几个函数连接在一起即可（写了一半，下周继续更新）。
import cv2
import os
import shutil
import time
from create_date_file import data_time
from img_name import day_time
def shuju_chuli():
img_file,vedios,lidar_videos,lidar_pcd=data_time(root_path="img_lidar_save/")
print(img_file)
print(vedios)
print(lidar_videos)
print(lidar_pcd)
print("\n")
while (cap.isOpened()):
ret, frame = cap.read()
frame = cv2.rotate(frame, 0, dst=None)
frame = cv2.rotate(frame, 0, dst=None)
cv2.imshow("src_image", frame)
cv2.waitKey(1)
print("............................................")
time_names=day_time()
print(time_names)
time.sleep(0.3)
if __name__ == '__main__':
cap = cv2.VideoCapture("/dev/video61")
shuju_chuli()
