机械臂手眼标定详解
作者： Herman Ye @Auromix
测试环境： Ubuntu20.04/22.04 、ROS1 Noetic/ROS2 Humble、X86 PC/Jetson Orin、Kinect DK/Femto Bolt
更新日期： 2023/12/12
注1： @Auromix 是一个机器人爱好者开源组织。
注2： 由于笔者水平有限，以下内容可能存在事实性错误。
注3： 本文中直接引用各包官方文档的图片等内容，版权归各官方所有。
前言
记录了奥比中光 Femto Bolt相机的配置过程。
包括在边缘平台Jetson Orin以及普通的x86 PC上的ROS1和ROS2版本相机包的配置。
在博文发布的时间点，以下步骤测试有效。
| 参数 | 值 |
|---|---|
| 测试日期 | 2023-12-11 |
| 系统环境1 | Ubuntu20.04 + x86 PC + ROS1 Noetic |
| 系统环境2 | Ubuntu20.04 + Jetson Orin 64G Jetpack5.1.2+ ROS1 Noetic |
| 系统环境3 | Ubuntu22.04 + Jetson Orin 64G Jetpack6.0 + ROS2 Humble |
| 相机型号 | Femto bolt |
| 相机固件 | v1.0.9 |
| 接线 | 原装DC电源+TypeC数据 |
| 驱动包 1 | OrbbecSDK_ROS1 |
| 驱动包 2 | OrbbecSDK_ROS2 |
ROS1 Noetic
测试环境为Ubuntu20.04 + x86 PC + ROS1 Noetic以及Ubuntu20.04 + Jetson Orin 64G Jetpack5.1.2+ ROS1 Noetic
配置
方式一： 自动脚本配置
Auromix提供了Femto Bolt的ROS1自动配置脚本，复制以下命令到终端中使用：
wget -O $HOME/orbbec_femto_bolt_ros1_install.sh https://raw.githubusercontent.com/auromix/ros-install-one-click/main/orbbec_femto_bolt_ros1_install.sh && sudo chmod +x $HOME/orbbec_femto_bolt_ros1_install.sh && bash $HOME/orbbec_femto_bolt_ros1_install.sh && rm $HOME/orbbec_femto_bolt_ros1_install.sh
如果希望了解自动配置脚本的内容，可查看github上的ros-install-one-click项目。
方式二：手动配置
- 下载
# Create ROS workspace
mkdir -p ~/orbbec_test_ws/src && cd ~/orbbec_test_ws/src
# Download Camera ROS SDK
git clone https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS1.git
- 安装依赖
# Install dependencies
cd ~/orbbec_test_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
sudo apt install libgflags-dev ros-$ROS_DISTRO-image-geometry ros-$ROS_DISTRO-camera-info-manager
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-image-transport ros-$ROS_DISTRO-image-publisher
sudo apt install libgoogle-glog-dev libusb-1.0-0-dev libeigen3-dev
- 编译
# Build
cd ~/orbbec_test_ws
catkin_make
- 设置ROS环境
# Set workspace environment
echo "source ~/orbbec_test_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/orbbec_test_ws/devel/setup.bash
- 设置udev
# Set udev rules for camera
roscd orbbec_camera
cd script
sudo cp 99-obsensor-libusb.rules /etc/udev/rules.d/99-obsensor-libusb.rules
# Reset udev to activate rules for camera
sudo udevadm control --reload && sudo udevadm trigger
- 重启相机
重新插拔相机的电源及数据线。
测试
- 启动相机节点
# Terminal 1
roslaunch orbbec_camera femto_bolt.launch
- 启动RViz观察
# Terminal 2
rviz
- 获取相机内参等参数
# Terminal 3
rosservice call /camera/get_camera_params "{}"
# Terminal 4
rostopic echo /camera/depth/camera_info
# Terminal 5
rostopic echo /camera/color/camera_info
TroubleShooting
如果出现[ERROR] [1702263159.133516247]: Failed to initialize device uvc_open path=2-6-7.2 failed,return res-6 ，可以尝试重装libuvc库或重启相机节点。
git clone https://github.com/libuvc/libuvc
cd libuvc
mkdir build
cd build
cmake ..
make && sudo make install
sudo ldconfig
ROS2 Humble
测试环境为Ubuntu22.04 + Jetson Orin 64G Jetpack6.0 + ROS2 Humble
配置
方式一： 自动脚本配置
Auromix提供了Femto Bolt的ROS2自动配置脚本，复制以下命令到终端中使用：
wget -O $HOME/orbbec_femto_bolt_ros2_install.sh https://raw.githubusercontent.com/auromix/ros-install-one-click/main/orbbec_femto_bolt_ros2_install.sh && sudo chmod +x $HOME/orbbec_femto_bolt_ros2_install.sh && bash $HOME/orbbec_femto_bolt_ros2_install.sh && rm $HOME/orbbec_femto_bolt_ros2_install.sh
如果希望了解自动配置脚本的内容，可查看github上的ros-install-one-click项目。
方式二：手动配置
- 下载
# Create ROS2 workspace
mkdir -p ~/orbbec_test_ws/src && cd ~/orbbec_test_ws/src
# Download Camera ROS2 SDK
git clone https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2.git
- 安装依赖
# Install dependencies
cd ~/orbbec_test_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
sudo apt install libgflags-dev nlohmann-json3-dev libgoogle-glog-dev
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-image-transport ros-$ROS_DISTRO-image-publisher ros-$ROS_DISTRO-camera-info-manager
- 构建
# Build release version
cd ~/orbbec_test_ws
colcon build --event-handlers console_direct+ --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
- 设置ROS环境
# Set workspace environment
echo "source ~/orbbec_test_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/orbbec_test_ws/install/setup.bash
- 设置udev
# Set udev rules for camera
cd ~/orbbec_test_ws/src/OrbbecSDK_ROS2/orbbec_camera/scripts
sudo bash install_udev_rules.sh
# Reset udev to activate rules for camera
sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger
- 重启相机
重新插拔相机的电源及数据线。
测试
# Terminal 1
ros2 launch orbbec_camera femto_bolt.launch.py
# Terminal 2
rviz2
