0. 前言

关于机载计算机；
关于ROS;
关于基于ROS的视觉SLAM和避障；

1. APSync

• 说到机载计算机Companion computer就不得不提另一个关键词APSync；
• APSync简化了机载计算机的设置，以便它可以为ArduPilot提供额外的功能，并简化与互联网服务的集成；
• 提供日志下载和视频流转发到地面站的功能；
• 机载计算机通过串口与飞控连接，将飞控的log转存到自己的文件系统中，并创建一个网络热点，用于给运行地面站的PC连接，PC连接该热点后可以：1）从机载计算机下载日志；2）查看视频流；3）连接热点后地面站可以通过UDP连接到飞控；
• http://10.0.1.128 (Configuration pages)
• http://10.0.1.128:8000 (Which shows a video streaming on/off button)
• PC连接到网络热点后（网络热点名称为ardupilot，密码也是ardupilot），地面站可通过UDP，port 14550来连接到飞控；
• 关于下载log：可以用这个脚本来下载机载计算机的日志到PC：apsync-download-logs，或者从机载计算机上拔下SD卡来读取；
• 关于视频流：视频流被发送到请求遥测数据的第一个地面站的IP地址；地面站查看视频流：右击Hub ~> Video ~> Set GSreamer Source;
• PC连接热点后可通过SSH工具来连接到机载计算机的cmd；
• 飞控的数据如何路由到各种程序的？
  How flight controller data is routed to various programs：
  https://ardupilot.org/dev/docs/apsync-intro.html#how-flight-controller-data-is-routed-to-various-programs
• Installing APSync and setting the autopilot：https://ardupilot.org/dev/docs/apsync-intro.html#installing-apsync
  
  

2. ROS/ROS2

2.1 概念碎片

• LTS：long term support ，一般指长期支持的版本；
• LTS 版本意味着更稳定，Latest 版本意味着键兼更多的platforms和拥有更新更多的ROS packages；
• 尽管已经有了LTS版本，每年还是会发布新版本；
• ROS版本与操作系统版、工具包版本（如QT、PCL、openCV等）、软件版本等相关性很大，建议新手使用推荐的 tier 1，否者容易出现 issues；
• tier 1：官方推荐的运行某ROS版本的制定操作系统和工具包版本：please read REP-2000；
• 在Docker container上安装ROS:https://hub.docker.com/_/ros/
• ROS? ROS2？ ROS已被ROS2取代；

2.2 ROS2安装

if installing on a desktop PC, install ROS Desktop-Full, on a companion computer ROS-Base is enough。
官方教程：https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html#uninstall

2.3 ROS安装

建议安装ROS Noetic Ninjemys 版本；
建议在wsl上安装，wsl安装Ubuntu-20.04
官方教程：https://wiki.ros.org/cn/ROS/Installation

• 配置Ubuntu软件仓库：基本上不需要更改！可跳过此步骤直接安装ROS！
  页面配置：https://help.ubuntu.com/community/Repositories/Ubuntu
  命令行配置：https://help.ubuntu.com/community/Repositories/CommandLine
• 安装：https://wiki.ros.org/cn/ROS/Installation
• 文档：https://wiki.ros.org/
  可以切换成中文页面：
  

3. ROS 与 Ardupilot

• ArduPilot功能可以通过ROS进行扩展。
• 对于ROS2，目Humble是唯一支持的ROS2版本。