canopen6.0-PDO发送

news2024/11/16 15:49:03

1、发送PDO

在这里插入图片描述

2、发送PDO参数说明

在这里插入图片描述
发送PDO标识符：180+NODEID
传输类型 0xff为跟随定时器发送
进制时间：防止某一个报文长时间占用总线设定的时间
envent timer:单位为ms,传输类型设置0xff，定时发送时间

3、发送PDO映射参数说明

在这里插入图片描述
PDO映射数目：PDO传输变量数量

7100 01 10h含义：7100为对象字典索引，01子索引，10h代表16位，U16
7100 02 08h含义：7100为对象字典索引，02子索引，08h代表8位，U8

4、字典设置

-------------------------PDO参数设置

在这里插入图片描述
------------设置自定义映射变量

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