livox 半固体激光雷达 gazebo 仿真 | 更换仿真中mid360雷达外形

livox 介绍

览沃科技有限公司（Livox）成立于2016年。为了革新激光雷达行业，Livox致力于提供高性能、低成本的激光雷达传感器。通过降低使用门槛和生产成本，Livox将激光雷达技术集成到更多产品和应用之中，从而为自动驾驶、智慧城市、测绘、移动机器人等行业带来创新性改变。Livox产品已销往包括美国、加拿大、中国、日本和欧盟在内的 26 个国家和地区。

面向智能移动机器人市场，Livox 推出最新一代 3D 激光雷达 Mid-360，开启混合固态激光雷达 360° 立体感知新篇章。凭借小巧体积，Mid-360 的安装布置更加灵活。同时，Mid-360 充分考虑了移动机器人对导航、避障等升维感知的需求，兼容室内外场景，赋能移动机器人进入空间智能感知新时代。 但是这款产品官网一直购买不到， 本篇博客 在 gazebo 中 可实现对该激光雷达的仿真 。

传统激光雷达普遍采用机械扫描方式，扫描路径随时间重复。而Livox 激光雷达采用了独特的扫描⽅式，扫描路径不会重复。在非重复扫描方式中，视场中被激光照射到的区域面积会随时间增大，这意味着视场覆盖率随时间推移而显著提高，可减小视场内物体被漏检的概率，有助于探测视场中的更多细节。

下图中给出了一个直观的例子。（a）图由于采用了非重复扫描方式，随着时间的积累，视场覆盖率逐渐升高。而（b）图，由于扫描每次都是重复的，视场覆盖率几乎没有提升。

在gazebo的默认的lidar插件，属于传统激光雷达机械扫描方式，如法实现livox的非重复式扫描。

前面博客实现了livox雷达在gazebo的仿真，并更换了测试场景，和雷达型号，但型号换成mid360后，仿真中雷达的外形依然是mid70，虽然形成的数据是mid360的雷达数据，对算法调试仿真没有影响，对于强迫症的人还是想把外观换成真正的。

本篇博客在gazebo 中，对livox mid360的外观进行了更换。

更换仿真中mid360雷达外形

首先从官网下载mid-360的stp文件

这个网站也可以直接转成dae文件 https://imagetostl.com/cn/convert/file/stp/to/dae

将转换后的dae文件，拷入 livox_laser_simulation/meshes文件夹下。

编辑 urdf/livox_mid360.xacro 这个文件中的 visual标标签 加载 mid-360的dae文件

      <visual> 
        <origin xyz="0.00 0 0.0" rpy="0 0 0"/>
        <geometry>
          <mesh filename="package://livox_laser_simulation/meshes/mid-360-asm.dae">
          </mesh>
        </geometry>
      </visual>

在运行 启动文件

roslaunch livox_laser_simulation livox_simulation.launch

gazebo中界面如下

虽然可以加载，但是尺寸和角度和仿真环境不匹配。

需要用到 Blender 软件
通过Blender软件将官网的stp文件进行缩放，再导出为dae文件

Blender的 官网是 https://www.blender.org/

有linux版本的

点击即可下载压缩包

解压后运行
blender 执行文件就行

怎会出现初始页面

将中间的立方体删掉。导入我们要编辑的mid360文件
blender还不支持直接导入stp文件，可以用其它的文件转下格式，网上有很多方法。也直接将stp文件转成了dae文件，下面直接用blender加载这个文件

画面中出现了这个模型

然后进行比例缩放

点击右测工具栏的物体属性标签

缩放XYZ均改成0.001

这是模型就非常小了

导出dae格式文件

重复上面修改xacro文件的操作，使其显示我们修改该的dae模型

启动仿真环境

roslaunch livox_laser_simulation livox_simulation.launch

然后就出来了