一、概述

PCL_点云分割_基于法线微分分割_点云法向量微分-CSDN博客

利用不同的半径（大的半径、小半径）来计算同一个点的法向量差值P。判断P的范围，从而进行分割。

看图理解： 

 

二、计算流程 

1、计算P点小半径的法向量Ns

2、计算P点大半径的法向量Nl(P 点和1中的P点是同一个点)

3、计算deltN=(Nl-Ns)/2;

4、deltN 和输入的阈值做对比，判断

原始点云：

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