整理步骤

cd进入工作空间下的代码空间, 创建功能包，并配置依赖
在功能包里面的代码空间里编写C++代码文件
在cmakelist文件里面配置编译规则
cd到工作空间，编译工作空间，source设置环境变量
打开roscore, 运行海龟仿真节点，运行功能包里发布者的节点

话题模型

1. 创建功能包

 cd ~/catkin_ws/src

catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

2. 新增发布代码

在 ~/catkin_ws/src/learning_topic/src 目录下，创建 velocity_publisher.cpp 文件

velocity_publisher.cpp 文件内容如下：

//代码
/**
 * 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题，消息类型geometry_msgs::Twist
 */
 //引入包
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
 
int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");
 
    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;
 
    // 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10
    ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);
 
    // 设置循环的频率
    ros::Rate loop_rate(1);

    while (ros::ok())
    {
        // 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
        geometry_msgs::Twist vel_msg;
        vel_msg.linear.x = 0.5;
        vel_msg.angular.z = 0.2;
 
        // 发布消息
        turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
        ROS_INFO("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", 
                vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);
 
        // 按照循环频率延时
        loop_rate.sleep();
    }
 
    return 0;
}

3.配置发布者代码编译规则

打开功能包 learning_topic 中的 CMakeLists.txt 文件，设置需要编译的代码和生成的可执行文件，以及设置链接库

add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})

4. 编译功能包

cd ~/catkin_ws

catkin_make

设置环境变量

source devel/setup.bash

编译如果报错看看是否是权限问题，切换到root 用户试试

5 测试验证

1. 启动ros 主节点

roscore

2. 启动小乌龟节点

rosrun turtlesim turtlesim_node

3. 启动发布小乌龟位置消息的节点

rosrun learning_topic velocity_publisher

启动找不到功能包报错试试 如果出现 [rospack] Error: package ‘learning_topic’ not found
错误，输入命令 gedit ~/.bashrc，然后在末尾添加 source
/home/XXX/catkin_ws/devel/setup.bash，XXX为自己的用户名，保存该文件，然后重启终端。

到这基本上已经完成一个简单的自定义消息节点的实现。

6 再编译

假如说我们需要调整下里面的代码，比如改变小乌龟移动的速度，我们就改变

 // 设置循环的频率
    ros::Rate loop_rate(1);

将1 改成10 或者100

然后重新编译

cd ~/catkin_ws

catkin_make

然后重启

rosrun learning_topic velocity_publisher

我们就可以看到小乌龟的移动速度变快了。其他的自定义发布消息同理。