在ROS Master中，存在一个参数服务器（Parameter
Server），它是一个全局字典，即一个全局变量的存储空间，用来保存各个节点的配置参数。各个节点都可以对参数进行全局访问。
一、参数模型
二、 创建功能包
建立一个新的功能包，命名为 learning_parameter。
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs
新建成功如下：
就会生成learling_parameter 目录
三、参数命令行的使用(rosparam)
rosparam命令可以完成参数相关的大部分功能。
在ROS中，参数文件常以YAML文件的格式保存，形式如下：
查询当前所有参数列表
rosparam list
因为我启动了小乌龟的节点，所以我这有/turtlesim 开头的参数，这些是小乌龟的背景色参数
获取某个参数的值
rosparam get param_key
比如我要获取rosversion
rosparam get rosversion
设置某个参数的值
rosparam set param_key param_value
保存参数到文件
rosparam dump file name
从文件加载参数。
rosparam load file
删除参数。
rosparam delete parameter
四、使用程序来使用参数（C++）
获取/设置 小乌龟背景的参数：
get函数获取参数
set函数设置参数
4.1创建代码
在/learning_parameter/src文件夹下创建parameter_config.cpp文件
文件内容如下：
/**
* 该例程设置/读取海龟例程中的参数
*/
#include <string>
#include <ros/ros.h>
#include <std_srvs/Empty.h>
int main(int argc, char **argv)
{
int red, green, blue;
// ROS节点初始化
ros::init(argc, argv, "parameter_config");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle node;
// 读取背景颜色参数
ros::param::get("/turtlesim/background_r", red);
ros::param::get("/turtlesim/background_g", green);
ros::param::get("/turtlesim/background_b", blue);
ROS_INFO("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);
// 设置背景颜色参数
ros::param::set("/turtlesim/background_r", 255);
ros::param::set("/turtlesim/background_g", 255);
ros::param::set("/turtlesim/background_b", 255);
ROS_INFO("Set Backgroud Color[255, 255, 255]");
// 读取背景颜色参数
ros::param::get("/turtlesim/background_r", red);
ros::param::get("/turtlesim/background_g", green);
ros::param::get("/turtlesim/background_b", blue);
ROS_INFO("Re-get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);
// 调用服务，刷新背景颜色
ros::service::waitForService("/clear");
ros::ServiceClient clear_background = node.serviceClient<std_srvs::Empty>("/clear");
std_srvs::Empty srv;
clear_background.call(srv);
sleep(1);
return 0;
}
4.2编译
配置CMakeLists.txt编译规则，规则：
- 设置需要编译的代码和生成的可执行文件；
- 设置链接库
将下面代码拷贝到指定位置：
add_executable(parameter_config src/parameter_config.cpp)
target_link_libraries(parameter_config ${catkin_LIBRARIES})
4.3 编译文件
cd ~/catkin_ws
catkin_make
编译成功如下图：
测试
启动 ros 服务
roscore
再启动一个小乌龟节点
rosrun turtlesim turtlesim_node
启动参数设置服务
rosrun learning_parameter parameter_config
从运行的结果中已经可以看到把小乌龟的背景色改成白色了
我们也可以通过命令行来改变参数的值
rosparam set /turtlesim/background_b 100
关闭当前的小乌龟再重新打开，发现背景色已经变了
但重启roscore 后 当前设置的参数值会被恢复掉。如关了所有的服务，再重新开启会发现小乌龟的颜色又恢复了
