2.【自动驾驶与机器人中的SLAM技术】左乘模型推导ESKF

news2024/11/25 3:02:12

目录
在这里插入图片描述

1. 证明题

证明：若某个高斯随机变量为零均值，协方差为对角线矩阵且大小相同（各向同性），那么在乘任意旋转矩阵以后，其均值仍为零，且协方差不变；
在这里插入图片描述

2. 代码实现运动方程将F矩阵拆开实现各状态变量的更新

在运动过程代码中，将𝑭矩阵拆开，分别为每种状态变量实现运动方程。请给出公式和代码实现的说明
在这里插入图片描述
代码实现：

3. 左乘模型下的ESKF推导

3.1 误差状态运动学推导

在这里插入图片描述

3.2 误差状态的运动方程及噪声方程

在这里插入图片描述

3.3 GNSS观测方程（左乘模型下）

在这里插入图片描述

3.4 重置误差状态，推导最优估计点处的协方差矩阵

3.5 以上过程代码实现

在这里插入图片描述

GNSS+IMU融合：

GNSS+INS+ODOM：

本文来自互联网用户投稿，该文观点仅代表作者本人，不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如若转载，请注明出处：http://www.coloradmin.cn/o/1191295.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符，请联系多彩编程网进行投诉反馈，一经查实，立即删除！

FreeRTOS_内存管理

目录 1. 内存管理简介 2. 内存碎片 3. heap_1 内存分配方法 3.1 分配方法简介 4. heap_2 内存分配方法 4.1 分配方法简介 4.2 内存块详解 5. heap_4 内存分配方法 6. FreeRTOS 内存管理实验 6.1 实验程序内存管理是一个系统基本组成部分，FreeRTOS 中大量…

计算机考研408有多难？25考研经验贴，开个好头很有必要

前言大家好，我是陈橘又青，相信关注我的各位小伙伴们中，大多都是在计算机专业的大学生吧！ 每天都有许多人在后台私信我，问我要不要考研，我想说这个东西是因人而异的，像我本人就选择了就业&…

istio 学习笔记

参考：istio简介和基础组件原理（服务网格Service Mesh）-CSDN博客 Istio 微服务框架服务治理。 Istio的关键功能: HTTP/1.1，HTTP/2，gRPC和TCP流量的自动区域感知负载平衡和故障切换。通过丰富的路由规则&#xf…

96 前缀树Trie

前缀树题解1 STL题解2 参考官方 Trie（发音类似 “try”）或者说前缀树是一种树形数据结构，用于高效地存储和检索字符串数据集中的键。这一数据结构有相当多的应用情景，例如自动补完和拼写检查。请你实现 Trie 类： …

php冒泡算法实现倒序和正序排列

冒泡排序是一种简单的排序算法，其主要思想是比较相邻的两个元素，根据需要交换位置，将较大（或较小）的元素逐渐冒泡到数组的一端，从而实现排序。 1、从小到大排序 function bubbleSort($arr) {$len count(…

Antv/G2 图表背景实线改为虚线

坐标轴 - Axis 文档绘图属性 - ShapeAttrs 文档图表背景实线改为虚线代码示例： chart.axis("value", {grid: {// 背景网格刻度线样式line: {style: {lineWidth: 0.5,lineDash: [5, 2], //虚线},},}, });未设置前页面效果： 添加代码配置&…

MQTT协议消息代理服务公网远程连接

文章目录前言1. Linux 搭建 Mosquitto2. Linux 安装Cpolar3. 创建MQTT服务公网连接地址4. 客户端远程连接MQTT服务5. 代码调用MQTT服务6. 固定连接TCP公网地址7. 固定地址连接测试前言 Mosquitto是一个开源的消息代理，它实现了MQTT协议版本3.1和3.1.1。它可以在不…

amd ubuntu os 调频： sudo apt install linux-intel-iotg-5.15-tools-common # version 5.15.0-1043.49~20.04.1, or sudo apt install linux-oem-5.6-tools-common # version 5.6.0-1017.17 sudo apt install linux-tools-common …

城市内涝积水监测，万宾科技内涝预警监测系统

每一个城市的排水体系都是一个复杂的网络系统，需要多个部分配合协调，预防城市排水管网带来安全隐患，也因此才能在一定程度上缓解城市内涝带来的安全问题。在海绵城市建设过程中不仅要解决大部分道路硬化导致的积水无法渗透等问题，…

Java 设计模式——访问者模式

目录 1.概述2.结构3.案例实现3.1.抽象访问者类3.2.抽象元素类3.3.具体元素类3.4.具体访问者类3.5.对象结构类3.6.测试 4.优缺点5.使用场景6.扩展6.1.分派6.2.动态分配6.3.静态分配6.4.双分派 1.概述访问者模式 (Visitor Pattern) 是一种行为型设计模式，它用于将数…

潼南柠檬产业发展大会举行这三个场景“柠”聚了人气

华龙网讯（首席记者羊华）今（6）日下午，2023中国潼南柠檬产业发展大会正式举行。潼南区准备了“大礼包”，既有专业论坛峰会，也首发了“柠檬产业大脑”，还进行了招商引资集中签约&#…

Linux安装git和maven——拉取代码 --＞ mvn打包成jar包 ---＞运行jar包

前言我们知道最后的代码都是要运行在Linux系统中的，所以就需要在Linux中安装git，从而能够拉取代码，安装maven，从而能够进行项目的打包。本篇博客以centos为例，介绍如何安装git，安装maven3.8&#xff0c…

【LLMs】从大语言模型到表征再到知识图谱

从大语言模型到表征再到知识图谱 InstructGLMLLM如何学习拓扑？构建InstructGLM泛化InstructGLM补充参考资料 2023年8月14日，张永峰等人的论文《Natural Language is All a Graph Needs》登上arXiv街头，轰动一时！本论文概述了一个名…

界面组件DevExpress ASP.NET Core v23.1 - 进一步升级UI组件

DevExpress ASP.NET Core Controls使用强大的混合方法，结合现代企业Web开发工具所期望的所有功能。该套件通过ASP.NET Razor标记和服务器端ASP.NET Core Web API的生产力和简便性，提供客户端JavaScript的性能和灵活性。ThemeBuilder工具和集成的Material…