一、CAN2通信要注意的问题

从这张图片不难看出can1为主机，can2为从机。因此can2的启动前提是已经启动了can1.
can通讯can2是基于can1的
使用can2之前必须初始化can1
单独使用CAN2时一定要同时打开CAN1和CAN2的时钟，否则CAN2无法正常工作，因为CAN2是从CAN，CAN1是主CAN
因此举例如果使用FIFO0的话，将筛选器分配：
can1的筛选器组就从0开始 范围为0-14
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0；
can2的筛选器组就从14开始 范围为14-27
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=14；
注意：can过滤器配置必须用16进制
如果还是不能用，就要检查CAN芯片的STB引脚是否使能了！！！，这个很重要！
当can正常工作时,STB引脚为低电平，当STB引脚为高电平的时候，CAN总线闲置

void can_filter(CAN_HandleTypeDef* hcan)
{
	CAN_FilterTypeDef		CAN_FilterConfigStructure;
	if (hcan == &hcan2)
	{
	    CAN_FilterConfigStructure.FilterBank = 14;//***********************!!
	}
	if (hcan == &hcan1)
	{
		CAN_FilterConfigStructure.FilterBank = 0;
	}
	CAN_FilterConfigStructure.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
	CAN_FilterConfigStructure.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
	CAN_FilterConfigStructure.FilterIdHigh = 0x0000;
	CAN_FilterConfigStructure.FilterIdLow = 0x0000;
	CAN_FilterConfigStructure.FilterMaskIdHigh = 0x0000;
	CAN_FilterConfigStructure.FilterMaskIdLow = 0x0000;

	CAN_FilterConfigStructure.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0;
	CAN_FilterConfigStructure.SlaveStartFilterBank = 14;
	CAN_FilterConfigStructure.FilterActivation = ENABLE;
    HAL_CAN_ConfigFilter(hcan, &CAN_FilterConfigStructure);      
}

  MX_CAN1_Init();//先初始化can1！！！！！
  MX_CAN2_Init();
 can_filter(hcan1);
 can_filter(hcan2);

二、CAN中断无法进入的问题

当邮箱一直被占用后，导致CAN通讯有问题，作为一种保护机制，应该重新进行初始化CAN
问题由来-最近一直在做16s智能电池的通信，可是无人机突然显示hub电压24v（此hub只支持2s-12s电池，无法显示16s电池电压），容易造成低电压返航，实际电压却依旧是64v
一直怀疑是crc校验的问题，最后用fdr进行数据记录，发现是不进电池中断，再往上查发现是整个CAN2中断都不进
所以查问题不要局限于自己的一面，有可能不是自己的问题，逐步扩大排查

  transmit_timeout = 0;
    while(!(((CANx->TSR)&CAN_TSR_TME0)&&((CANx->TSR)&CAN_TSR_TME1) &&((CANx->TSR)&CAN_TSR_TME2)))
    {
      transmit_timeout++;
      if(transmit_timeout == 65535)
      {    
        if(CANx == CAN1)
        {
          CAN_DeInit(CAN1);
          CAN_DeInit(CAN2);
          CAN1_Mode_Init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_6tq,CAN_BS1_7tq,6,CAN_Mode_Normal);
        }
        else
        {  
          CAN_DeInit(CAN2);
          CAN2_Mode_Init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_6tq,CAN_BS1_7tq,6,CAN_Mode_Normal);
        } 
      }
    }
  }