TYPE "udtPID"
VERSION : 0.1
   STRUCT
      bRun : Bool;
      bDir : Bool;
      rSetPoint : Real;   // 设置目标值工程量
      rInput : Real;   // 反馈工程量
      Ts : DInt := 500;   // 采样时间
      Kp : Real := 1.0;   // 比例系数
      Ti : Real := 5.0;   // 积分时间
      Td : Real;   // 微分时间
      Ref_Value : Int;   // 通道转换参考值
      Upplimit : Real := 100.0;   // 输出上限  100.0%
      Lowlimit : Real;   // 输出下限
   END_STRUCT;

END_TYPE

未完待续