Linux串口编程详解(阻塞模式、非阻塞模式、select函数)

news2025/1/16 16:07:13

前言：之前一直觉得串口编程很简单，这两天仔细研究后发现串口里的各种参数还挺复杂，稍不注意就容易出错，这里总结一下网上的各种文章及自己的理解与实践。

open 函数

功能描述：用于打开或创建文件，成功则返回文件描述符，否则返回-1，open返回的文件描述符一定是最小的未被使用的描述符

#include<fcntl.h>
int open（const char * pathname，int flags）; 
int open（const char * pathname，int flags，mode_t mode）;

参数flags：一些文件模式选择，有如下几个参数可以设置：

  • O_RDONLY 只读模式
  • O_WRONLY 只写模式
  • O_RDWR 读写模式

上面三个参数在设置的时候必须选择其中一个！下面的参数是可选的：

  • O_APPEND 每次操作都写入文件的末尾
  • O_CREAT 如果指定文件不存在，则创建这个文件
  • O_EXCL 如果要创建的文件已存在，则返回 -1，并且修改 errno 的值
  • O_TRUNC 如果文件存在，并且以只写/读写的方式打开，则清空文件全部内容
  • O_NOCTTY 如果路径名指向终端设备，不要把这个设备用作控制终端
  • O_NONBLOCK 如果路径名指向 FIFO/块文件/字符文件，则把文件的打开和后继 I/O设置为非阻塞模式
  • O_NDELAY 表示用于设置非阻塞方式。同时通知Linux系统，这个程序不关心DCD信号线所处的状态（端口的另一端是否激活或者停止）。如果用户没有指定这个标志，则进程将会一直处在睡眠状态，直到DCD信号线被激活。

下面三个常量同样是选用的，他们用于同步输入输出：

  • O_DSYNC 等待物理 I/O 结束后再 write。在不影响读取新写入数据的前提下，不等待文件属性更新
  • O_RSYNC read等待所有写入同一区域的写操作完成后再进行
  • O_SYNC 等待物理 I/O 结束后再 write，包括更新文件属性的 I/O

对于串口的打开操作，必须使用O_NOCTTY参数，它表示打开的是一个终端设备，程序不会成为该端口的控制终端。如果不使用此标志，任务的一个输入(比如键盘终止信号等)都会影响进程。

open函数第三个参数mode为可选参数，表示打开文件权限

fcntl 函数

功能描述：根据文件描述词来操作文件的特性，返回-1代表出错

#include<unistd.h>
#include<fcntl.h>
int fcntl(int fd,int cmd);
int fcntl(int fd,int cmd,long arg);
int fcntl(int fd,int cmd,struct flock *lock);

fcntl()函数主要有5种功能：

  • 复制一个现有的描述符(cmd=F_DUPFD/F_DUPFD_CLOEXEC)
  • 获得／设置文件描述符标记(cmd=F_GETFD/F_SETFD)
  • 获得／设置文件状态标记(cmd=F_GETFL/F_SETFL) #常用
  • 获得／设置异步I/O所有权(cmd=F_GETOWN/F_SETOWN)
  • 获得／设置记录锁(cmd=F_GETLK/F_SETLK/F_SETLKW) #常用

F_SETFL ：设置文件状态标志。其中O_RDONLY， O_WRONLY， O_RDWR， O_CREAT， O_EXCL， O_NOCTTY 和 O_TRUNC不受影响，

能更改的标志有 O_APPEND，O_ASYNC， O_DIRECT， O_NOATIME 和 O_NONBLOCK。此函数功能强大，在此不做详细叙述！

内核资料直通车：最新Linux内核源码资料文档+视频资料icon-default.png?t=M85Bhttps://link.zhihu.com/?target=https%3A//docs.qq.com/doc/DTmFTc29xUGdNSnZ2

学习直通车：Linux内核源码/内存调优/文件系统/进程管理/设备驱动/网络协议栈icon-default.png?t=M85Bhttps://link.zhihu.com/?target=https%3A//ke.qq.com/course/4032547%3FflowToken%3D1040236

串口参数初始化

串口参数由结构体termio设置：

struct termio
{ 
    unsigned short  c_iflag;    /* 输入模式标志 */  
    unsigned short  c_oflag;    /* 输出模式标志 */  
    unsigned short  c_cflag;    /* 控制模式标志*/   
    unsigned short  c_lflag;    /* local mode flags */   
    unsigned char   c_line;     /* line discipline */ 
    unsigned char   c_cc[NCC];  /* control characters */
};

这里列出常见配置：

int  set_port_attr(int fd,int  baudrate, int  databit, const char *stopbit, char parity, int vtime,int vmin )
{
    struct termios opt;
    tcgetattr(fd, &opt);       //获取初始设置
        
    set_baudrate(&opt, baudrate);
    set_data_bit(&opt, databit);
    set_parity(&opt, parity);
    set_stopbit(&opt, stopbit);
        
    opt.c_cflag &= ~CRTSCTS;   // 不使用硬件流控制
    opt.c_cflag |= CLOCAL | CREAD; //CLOCAL--忽略 modem 控制线,本地连线, 不具数据机控制功能, CREAD--使能接收标志 
 
    /*
    IXON--启用输出的 XON/XOFF 流控制
    IXOFF--启用输入的 XON/XOFF 流控制
    IXANY--允许任何字符来重新开始输出
    IGNCR--忽略输入中的回车
    */
    opt.c_iflag &= ~(IXON | IXOFF | IXANY);
    opt.c_oflag &= ~OPOST; //启用输出处理
    /*
    ICANON--启用标准模式 (canonical mode)。允许使用特殊字符 EOF, EOL,
        EOL2, ERASE, KILL, LNEXT, REPRINT, STATUS, 和 WERASE，以及按行的缓冲。
    ECHO--回显输入字符
    ECHOE--如果同时设置了 ICANON，字符 ERASE 擦除前一个输入字符，WERASE 擦除前一个词
    ISIG--当接受到字符 INTR, QUIT, SUSP, 或 DSUSP 时，产生相应的信号
    */
    opt.c_lflag &= ~(ICANON | ECHO | ECHOE | ISIG); 
    opt.c_cc[VMIN] = vmin;   //设置非规范模式下的超时时长和最小字符数：阻塞模式起作用
    opt.c_cc[VTIME] = vtime; //VTIME与VMIN配合使用，是指限定的传输或等待的最长时间 单位：0.1S
        
    tcflush (fd, TCIFLUSH);                 /* TCIFLUSH-- update the options and do it NOW */
    return (tcsetattr (fd, TCSANOW, &opt)); /* TCSANOW--改变立即发生 */
}
 
 
static void set_baudrate(struct termios *opt, unsigned int baudrate)
{
    cfsetispeed(opt, baudrate);
    cfsetospeed(opt, baudrate);
}
 
static void set_stopbit(struct termios *opt, const char *stopbit)
{
    if (0 == strcmp (stopbit, "1")) {
        opt->c_cflag &= ~CSTOPB;                                                           /* 1位停止位t          */
    }else if (0 == strcmp (stopbit, "1.5")) {
        opt->c_cflag &= ~CSTOPB;                                                           /* 1.5位停止位         */
    }else if (0 == strcmp (stopbit, "2")) {
        opt->c_cflag |= CSTOPB;                                                            /* 2 位停止位          */
    }else {
        opt->c_cflag &= ~CSTOPB;                                                           /* 1 位停止位          */
    }
}
 
static void set_data_bit(struct termios *opt, unsigned int databit)
{
    opt->c_cflag &= ~CSIZE;
    switch (databit) {
    case 8:
        opt->c_cflag |= CS8;
    break;
    case 7:
        opt->c_cflag |= CS7;
    break;
    case 6:
        opt->c_cflag |= CS6;
    break;
    case 5:
        opt->c_cflag |= CS5;
    break;
    default:
        opt->c_cflag |= CS8;
    break;
    }
}
 
static void set_parity(struct termios *opt, char parity)
{
    switch (parity) {
    case 'N':                                                                                   /* 无校验          */
    case 'n':
        opt->c_cflag &= ~PARENB;
        break;
    case 'E':                                                                                   /* 偶校验          */
    case 'e':
        opt->c_cflag |= PARENB;
        opt->c_cflag &= ~PARODD;
        break;
    case 'O':                                                                                   /* 奇校验           */
    case 'o':
        opt->c_cflag |= PARENB;
        opt->c_cflag |= ~PARODD;
        break;
    case 'S':
    case 's':
        opt->c_cflag &= ~PARENB;                                                                 /*清除校验位   disable pairty checking Space校验  */
        opt->c_cflag &= ~CSTOPB;        
        opt->c_iflag |= INPCK;   
        break;
    default:                                                                                    /* 其它选择为无校验 */
        opt->c_cflag &= ~PARENB;
        break;
    }
}

阻塞式读写配置

打开时使用：
fd = open(USAR1, O_RDWR | O_NOCTTY );//阻塞式读写
 
打开后使用fcntl函数修改：
fcntl(fd, F_SETFL, 0)；　//设为阻塞

阻塞式读写可设置以下两参数：

opt.c_cc[VMIN] = vmin;   //设置非规范模式下的超时时长和最小字符数：阻塞模式起作用opt.c_cc[VTIME] = vtime; //VTIME与VMIN配合使用，是指限定的传输或等待的最长时间
  • 若 VMIN = 0 ，VTIME = 0 ，函数read未读到任何参数也立即返回，相当于非阻塞模式；
  • 若 VMIN = 0, VTIME > 0 ，函数read读取到数据立即返回，若无数据则等待VTIME时间返回；
  • 若 VMIN > 0, VTIME = 0 ，函数read()只有在读取到VMIN个字节的数据或者收到一个信号的时候才返回；
  • 若 VMIN > 0, VTIME > 0 ，从read读取第一个字节的数据时开始计时，并会在读取到VMIN个字节或者VTIME时间后返回。

非阻塞式读写配置

打开时使用

  • open(USAR1, O_RDWR | O_NOCTTY | O_NDELAY );//非阻塞式读写
  • open(USAR1, O_RDWR | O_NOCTTY | O_NONBLOCK);//非阻塞式读写
  • open(USAR1, O_RDWR | O_NOCTTY | O_NDELAY | O_NONBLOCK);//非阻塞式读写

打开后使用fcntl修改设置

fcntl(socket_descriptor, F_SETFL, flags | O_NONBLOCK)；　//设为非阻塞

O_NONBLOCK和O_NDELAY都是设置为非阻塞模式，但是它们有些差别，O_NDELAY会使I/O函式马上返回0，但是又衍生出一个问题，因为读取到档案结尾时所回传的也是0，这样无法得知是哪中情况；而O_NONBLOCK它在读取不到数据时会回传-1，并且设置errno为EAGAIN。

select函数读写

int select(int nfds, fd_set *rdfds, fd_set *wtfds, fd_set *exfds, struct timeval *timeout)
  • ndfs：select监视的文件句柄，一般设为要监视的文件中的最大文件号加一；
  • rdfds：select监视的可读文件句柄集合，当rdfds映象的文件句柄状态变成可读时系统告诉select函数返回。这个集合中有一个文件可读，select就会返回一个大于0的值，表示有文件可读，如果没有可读的文件，则根据timeout参数再判断是否超时，若超出timeout的时间，select返回0，若发生错误返回负值，可以传入NULL值，表示不关心任何文件的读变化；
  • wtfds: select监视的可写文件句柄集合，当wtfds映象的文件句柄状态变成可写时系统告诉select函数返回，如果这个集合中有一个文件可写，select就会返回一个大于0的值，表示有文件可写，如果没有可写的文件，则根据timeout参数再判断是否超时，若超出timeout的时间，select返回0，若发生错误返回负值，可以传入NULL值，表示不关心任何文件的写变化；
  • exfds：select监视的异常文件句柄集合，当exfds映象的文件句柄上有特殊情况发生时系统会告诉select函数返回；
  • timeout：select的超时结束时间，设为0则为阻塞模式，设为大于0的值时若所监视的句柄无状态变化则等待timeout时间后返回0；

配置函数：

  • FD_ZERO(fd_set *fdset)：清空fdset与所有文件句柄的联系。
  • FD_SET(int fd, fd_set *fdset)：建立文件句柄fd与fdset的联系。
  • FD_CLR(int fd, fd_set *fdset)：清除文件句柄fd与fdset的联系。
  • FD_ISSET(int fd, fdset *fdset)：检查fdset联系的文件句柄fd是否可读写，>0表示可读写。

select函数非常强大,它能同时监测多个对象，只要在注册的对象集中有一个或多个对象被激活就会有反应，所以利用select函数能在一个线程中处理多个等待式操作，这里以多串口阻塞读取为例：

#include <string.h>
#include <stdio.h>
#include <assert.h>
#include <sys/time.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <termios.h>
 
#define USAR1  "/dev/ttyS1"
#define USAR2  "/dev/ttyS2"
#define USAR3  "/dev/ttyS3"
#define USAR4  "/dev/ttyS4"
char buf[255] = {0};
 
int set_port_attr (int fd,int  baudrate, int  databit, const char *stopbit, char parity, int vtime,int vmin );
static void set_baudrate (struct termios *opt, unsigned int baudrate);
static void set_data_bit (struct termios *opt, unsigned int databit);
static void set_stopbit (struct termios *opt, const char *stopbit);
static void set_parity (struct termios *opt, char parity);
 
void main()
{
    int fd1,fd2,fd3,fd4;
    int ret;
    int rxlen = 0;
    fd_set rfds;
    struct timeval tv;
    int retval;
 
    fd1 = open(USAR1, O_RDWR | O_NOCTTY );//阻塞式读写             非阻塞| O_NDELAY | O_NONBLOCK
    if (fd1 < 0) 
    {
      perror("open uart1 error\n");
    }
    fd2 = open(USAR2, O_RDWR | O_NOCTTY );//阻塞式读写             非阻塞| O_NDELAY | O_NONBLOCK
    if (fd2 < 0) 
    {
      perror("open uart2 error\n");
    }
    fd3 = open(USAR3, O_RDWR | O_NOCTTY );//阻塞式读写             非阻塞| O_NDELAY | O_NONBLOCK
    if (fd3 < 0) 
    {
      perror("open uart3 error\n");
    }
    fd4 = open(USAR4, O_RDWR | O_NOCTTY );//阻塞式读写             非阻塞| O_NDELAY | O_NONBLOCK
    if (fd4 < 0) 
    {
      perror("open uart4 error\n");
    }
    ret = set_port_attr(fd1, B115200, 8, "1", 'N',1,255 );    /* 115200 8n1      */
    if(ret < 0) 
    {
      printf("set uart1 arrt faile \n");
      exit(-1);
    }
    ret = set_port_attr(fd2, B115200, 8, "1", 'N',1,255 );    /* 115200 8n1      */
    if(ret < 0) 
    {
      printf("set uart2 arrt faile \n");
      exit(-1);
    }
    ret = set_port_attr(fd3, B115200, 8, "1", 'N',1,255 );    /* 115200 8n1      */
    if(ret < 0) 
    {
      printf("set uart3 arrt faile \n");
      exit(-1);
    }
    ret = set_port_attr(fd4, B115200, 8, "1", 'N',1,255 );    /* 115200 8n1      */
    if(ret < 0) 
    {
      printf("set uart4 arrt faile \n");
      exit(-1);
    }
    while(1)
    {
       FD_ZERO(&rfds);
       FD_SET(fd1, &rfds);
       FD_SET(fd2, &rfds);
       FD_SET(fd3, &rfds);
       FD_SET(fd4, &rfds);
    //   tv.tv_sec = 1;                           //in block mode is not used
    //   tv.tv_usec = 0;
       ret = select(fd4 + 1, &rfds, NULL, NULL, NULL);  //block mode
       if(ret > 0)
       {
           if(FD_ISSET(fd1,&rfds))
           {
               rxlen = read(fd1, buf, 255);
               if(rxlen > 0)
               {
                 printf("len = %d\n\r",rxlen);
                 printf("rx:%s\n\r",buf);
                 write(fd1, buf, rxlen);
               }
           }
           if(FD_ISSET(fd2,&rfds))
           {
               rxlen = read(fd2, buf, 255);
               if(rxlen > 0)
               {
                 printf("len = %d\n\r",rxlen);
                 printf("rx:%s\n\r",buf);
                 write(fd2, buf, rxlen);
               }
           }
           if(FD_ISSET(fd3,&rfds))
           {
               rxlen = read(fd3, buf, 255);
               if(rxlen > 0)
               {
                 printf("len = %d\n\r",rxlen);
                 printf("rx:%s\n\r",buf);
                 write(fd3, buf, rxlen);
               }
           }
           if(FD_ISSET(fd4,&rfds))  
           {
               rxlen = read(fd4, buf, 255);
               if(rxlen > 0)
               {
                 printf("len = %d\n\r",rxlen);
                 printf("rx:%s\n\r",buf);
                 write(fd4, buf, rxlen);
               }
           }
       }     
    }
}

此段程序为同时监控4路串口接收状态，将接收的内容直接原路返回，串口采用的是阻塞读取模式，select函数也采用阻塞式读取模式。

 

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MyBatisPlus ---- 入门案例1. 开发环境2. 创建数据库及表a>创建表b>添加数据3. 创建SpringBoot工程a>初始化工程b>引入依赖c>idea中安装lombok插件4. 编写代码a>配置application.ymlb>启动类c>添加实体d>添加mappere>测试f>添加日志1. 开发环…
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了解 Oracle 中单引号与双引号的用法，一篇文章教会你！

了解 Oracle 中单引号与双引号的用法，一篇文章教会你！

无论测试或者开发&#xff0c;对数据库的增删改查都是家常便饭。但有些小知识是经常被忽略&#xff0c;却又不能不去了解的&#xff0c;例如单引号和双引号的用法和区别&#xff0c;看完这一篇&#xff0c;你肯定会有收获。 首先我们要区别一个概念&#xff0c;即单引号(‘)和双…
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docker应用部署示例

docker应用部署示例

Docker 应用部署 一、部署MySQL 搜索mysql镜像 docker search mysql拉取mysql镜像 docker pull mysql:5.6创建容器&#xff0c;设置端口映射、目录映射 # 在/root目录下创建mysql目录用于存储mysql数据信息 mkdir ~/mysql cd ~/mysqldocker run -id \ -p 3307:3306 \ --na…
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如何通过文档管理控制合同管理

如何通过文档管理控制合同管理

如何通过文档管理控制合同管理 如果您的公司处理的合同比以往任何时候都多&#xff0c;那么您并不孤单。这种指数级增长的原因包括日益增长的监管要求、供应链问题以及全球化带来的业务关系的复杂性。此外&#xff0c;员工更频繁地换工作&#xff0c;因此&#xff0c;需要管理更…
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Unity实用小工具—以对象形式操作Sqlite

Unity实用小工具—以对象形式操作Sqlite

一、介绍 1.1、版本说明&#xff1a;使用的Unity版本为个人版2020.3.39&#xff0c;数据库为Sqlite&#xff08;一个轻量级跨平台数据库&#xff09;&#xff0c;Sqlite的查看管理工具可以在网上下载https://dbeaver.io/download/&#xff0c;可以直接保存下来使用。 1.2、数…
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微服务（四）——统一网关

微服务（四）——统一网关

目录1. 概念2. 实现网关1. 实现流程2. 小结3. 断言工厂4. 过滤器工厂1. GatewayFilter2. GlobalFilter3. 过滤器的执行顺序5. 解决跨域问题1. 概念 网关的作用&#xff1a; 认证、鉴权服务路由、负载均衡请求限流 网关的实现&#xff1a; gateway 基于Spring5中提供的WebFlu…
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linux 设置登录提示语

linux 设置登录提示语

勿以恶小而为之&#xff0c;勿以善小而不为---- 刘备 /etc/motd 文件里面 保存的是 登录后提示语 vim /etc/motd可以放置自定义的 文字信息 -------------------- 每天都要加油努力噢&#xff0c;岳泽霖!!! -------------------登录之后&#xff0c;就会展示信息: 参考链接: …
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【Linux】Linux命令行git的使用

【Linux】Linux命令行git的使用

前进才是唯一的方向 文章目录一、git是什么&#xff1f;二、gitee仓库创建1.新建仓库2.复制仓库链接3.克隆远端仓库到本地来三、git提交代码1.下载git2. 配置用户名和邮箱&#xff08;否则git commit无法正常使用&#xff09;3. git提交代码三板斧3.1 git add&#xff08;将代…
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git merge合并开发分支到上线分支遇到的问题，提示 no new changes

git merge合并开发分支到上线分支遇到的问题，提示 no new changes

git merge 后 push 到 Gerrit 失败&#xff0c;提示 no new changes 解决思路&#xff1a; 分析&#xff1a;no new changes 的意思&#xff0c;是说&#xff0c;这个合并&#xff0c;是个线性的合并。而合并的那些历史的 commit 节点&#xff0c;在 gerrit 上都已经评审过了&…
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在Linux中安装ShowDoc

在Linux中安装ShowDoc

在Linux中&#xff0c;有两种方式安装ShowDoc。第一种是自动脚本安装&#xff0c;第二种是手动安装。官方推荐使用自动脚本安装ShowDoc。如果自动脚本安装ShowDoc失败&#xff0c;可以考虑手动安装ShowDoc。 自动脚本安装ShowDoc 自动脚本利用docker来安装运行环境&#xff0…
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酒鬼私定，只是酒鬼酒一次破圈营销？

酒鬼私定，只是酒鬼酒一次破圈营销？

围坐红泥小火炉&#xff0c;煮酒谈今夕。 过去一年多时间&#xff0c;经历了业绩向上&#xff0c;股市向下的反差时期后&#xff0c;越来越多人意识到白酒行业已步入存量时代。 2022年前三季度&#xff0c;中国规模以上白酒行业实现总产量487.9万千升&#xff0c;同比减少2.5…
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proxychains for Windows

proxychains for Windows

proxychains for Windows背景介绍项目地址使用scoop安装proxychains for windows验证命令行能否调用proxychains配置代理使用为Windows终端配置proxy--适用于cmd为Windows终端配置proxy--适用于PowerShellpowershell配置变量背景介绍 有时候Windows下的一些命令行程序想要挂代…
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