全方位移动机器人 SolidWorks 转 URDF 并在 Rviz 中仿真

news2024/11/26 4:27:14

全方位移动机器人 SolidWorks 转 URDF 并在 Rviz 中仿真

参考

solidworks转URDF，并且在rviz中仿真

从solidworks导出URDF模型

Export a SolidWorks Assembly to URDF

Solidworks模型导出urdf

SolidWorks 模型简化

将整车除车轮部分另存为零件，作为一个整体使用

将原来一体式的车轮模型拆分为两部分，车轮支撑和车轮

在这里插入图片描述

重新装配为新的装配体，装配体内共 9 个零件

在这里插入图片描述

坐标系及旋转轴定义

加上 base_link 一共是 9 个坐标系，旋转轴是 8 个，符合全向全驱特性

在这里插入图片描述

💡 注意坐标系设置的方向应与 ROS 中一致，XYZ 分别为前左上，颜色对应 RGB

link 和 joint 配置

主要完成父子 link 的配置，link 间 joint 类型的设置，以及最关键的参考坐标系和旋转轴

💡 不要忘记选择 link 对应的模型零件实体

在这里插入图片描述

可以在页面中配置 joint 属性和 link 属性

在这里插入图片描述

可以设置 joint 运动限制以及 link 的颜色等，也可以后续在 URDF 描述文件中手动修改

💡 导出后的名称应为英文，避免不必要的错误

在 Rviz 中显示

导出后的目录结构如下

redwall@redwall-G3-3500:~/catkin_ws/src/mrobot$ tree
.
├── CMakeLists.txt
├── config
│   └── joint_names_mrobot.yaml
├── export.log
├── launch
│   ├── display.launch
│   └── gazebo.launch
├── meshes
│   ├── base_link.STL
│   ├── lb_steer_link.STL
│   ├── lb_wheel_link.STL
│   ├── lf_steer_link.STL
│   ├── lf_wheel_link.STL
│   ├── rb_steer_link.STL
│   ├── rb_wheel_link.STL
│   ├── rf_steer_link.STL
│   └── rf_wheel_link.STL
├── package.xml
├── textures
└── urdf
    ├── mrobot.csv
    └── mrobot.urdf

5 directories, 17 files

在 ROS 工作空间编译后运行 display.launch 后即可在 Rviz 中显示

在这里插入图片描述