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一、产品简介

MPU6050是一款6轴运动传感器，它集成了3 轴MEMS 陀螺仪，3 轴MEMS加速度计，以及一个可扩展的数字运动处理器DMP（Digital Motion Processor），可用I2C接口连接一个第三方的数字传感器，比如磁力计。扩展之后就可以通过其I2C 或SPI 接口输出一个9 轴的信号。  
MPU6050主要应用在智能手机、平板电脑、可穿戴设备、机顶盒、3D遥控器和游戏控制器等产品中。

引脚定义

• VCC：电源正（5V）
• GND：电源地
• SCL：I2C时钟线,用于与主设备通讯
• SDA：I2C数据线,用于与主设备通讯
• XDA：I2C数据线,用于与拓展处理器通讯
• XCL：I2C时钟线,用于与拓展处理器通讯
• AD0：I2C地址控制引脚
• INT：中断上报引脚

二、技术参数

• 工作电压：2.375V~3.46V
• 睡眠电流：<=10uA@25°C
• 工作电流(Low-Noise Mode)：
  (1) 6轴(陀螺仪+加速度)：<=3mA
  (2) 3轴(加速度)：<=370uA
  (3) 3轴(陀螺仪)：<=2.8mA
• 工作温度：-40°C～+85°C
• 通信接口：400KHz I2C或10MHz SPI
• 三轴陀螺仪可编程范围：±250dps、±500dps、±1000dps和±2000dps
• 陀螺仪灵敏度误差：±1%
• 陀螺仪噪声：4mdps/√Hz
• 三轴加速度计可编程范围：±2g、±4g、±8g和±16g
• 加速度计噪声：100μg/√Hz
• 片上16位ADC和可编程滤波器
• 用户可编程中断
• 封装尺寸：LGA 3mm _ 3mm _ 0.75mm

三、软件接口

MPU6050(i2cObj) - 创建MPU6050驱动对象

• 函数原型：

MPU6050Obj = MPU6050(i2cObj)

• 参数说明：

参数	类型	必选参数？	说明
i2cObj	I2C	是	传入I2C对象

• 返回值：
  MPU6050对象成功，返回MPU6050对象；MPU6050对象创建失败，抛出Exception
• 示例代码：

from machine import Pin,SoftI2C
from mpu6050 import MPU6050

i2cObj = SoftI2C(sda=Pin(25), scl=Pin(26)) # 创建i2c对象
mpu6050Obj = MPU6050(i2cObj, i2cAddr=0x68) # 创建mpu6050对象

getTemperature - 测量温度

• 函数功能：
  量测周围温度并返回测量结果
• 函数原型：

MPU6050.getTemperature()

• 参数说明：
  无
• 返回值：
  成功返回温度测量结果（数据类型：浮点型；单位：摄氏度）；失败抛出Exception
• 示例：

from machine import Pin,SoftI2C
from mpu6050 import MPU6050

i2cObj = SoftI2C(sda=Pin(25), scl=Pin(26)) # 创建i2c对象
mpu6050Obj = MPU6050(i2cObj, i2cAddr=0x68) # 创建mpu6050对象
temp = mpu6050Obj.getTemperature()
print("temperature is ", temp, "°C")

• 输出：

temperature is 28.9°C

getAcceleration - 获取加速度值

• 函数功能：
  获取传感器的加速度值
• 函数原型：

MPU6050.getAcceleration()

• 参数说明：
  无
• 返回值：
  成功返回加速度计的原始值数值，其数据类型为tuple (gx,gy,gz) ；失败抛出Exception
• 示例：

from machine import Pin,SoftI2C
from mpu6050 import MPU6050

i2cObj = SoftI2C(sda=Pin(25), scl=Pin(26)) # 创建i2c对象
mpu6050Obj = MPU6050(i2cObj, i2cAddr=0x68) # 创建mpu6050对象
acc = mpu6050Obj.getAcceleration()
print(acc)

• 输出：

(7382, 14618, 3306)

getGyroscope - 获取陀螺仪值

• 函数功能：
  获取传感器的陀螺仪值
• 函数原型：

MPU6050.getGyroscope()

• 参数说明：
  无
• 返回值：
  成功返回陀螺仪的原始值数值，其数据类型为tuple (gx,gy,gz) ；失败抛出Exception
• 示例：

from machine import Pin,SoftI2C
from mpu6050 import MPU6050

i2cObj = SoftI2C(sda=Pin(25), scl=Pin(26)) # 创建i2c对象
mpu6050Obj = MPU6050(i2cObj, i2cAddr=0x68) # 创建mpu6050对象
gyro = mpu6050Obj.getGyroscope()
print(gyro)

• 输出：

(14, 9, -49)

四、接口案例

对于MPU6050而言，其 I2C 地址并不是完全确定的，开发者可以通过MPU6050的AD0引脚来决定其 I2C 通讯地址。 其DataSheet中相关的描述如下：

AD0是从I2C接口的地址控制引脚，该引脚控制I2C地址的最低位。如果接GND，则MPU60SO的IIC地址是：0x68，如果接VDD，则是0x69。

因此，开发者在配置和使用此段案例时，需注意ETT物联网开发板上内嵌MPU6050传感器，地址是：0x68。

from machine import Pin,SoftI2C
from mpu6050 import MPU6050

i2cObj = SoftI2C(sda=Pin(25), scl=Pin(26)) # 创建i2c对象
mpu6050Obj = MPU6050(i2cObj, i2cAddr=0x68) # 创建mpu6050对象

acc = mpu6050Obj.getAcceleration()
print("The Acceleration data is:", acc)

gyro = mpu6050Obj.getGyroscope()

print("The Gyro data is: ", gyro)

• 输出：

Testing mpu6050 ...
The Acceleration data is: (7382, 14618, 3306)
The Gyro data is:  (14, 9, -49)

参考文献及购买链接

[1] MPU6050六轴陀螺仪购买链接