1. 启动ros 主节点 roscore
roscore
运行成功如图：
1.1 rosrun 启动服务节点
例子：启动一个小乌龟节点
rosrun turtlesim turtlesim_node
运行结果如图：
1.2 启动键盘控制
打开新的命令窗口，启动turtle_teleop_key 节点
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
运行结果：
2. 显示系统中所有与话题相关消息的指令rostopic
rostopic
列出rostopic 所有的命令列表，如下图
我们先看下 list 列出所有当前在用的消息列表，可以看到，只有两个
2.1 打印出当前所有服务的列表
roctopic list
2.2 rostopic pub 话题名 话题消息类型 话题消息内容 #向话题发布内容 输入话题名后可以使用Tab补齐
例子： 让小乌龟动起来
小技巧：输入命令的时候可按 Tab 建将命令自动补全，将消息类型补全后可双击 Tab 建将消息补全
rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
x: 2.0
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0"
运行效果自己查看:
2.3rostopic pub -r 频率 话题名 话题消息类型 话题消息内容 #-r：信号发布 频率：一分钟发布的次数
2.4 rostopic type 查看消息的类型
例子：
rostopic tyle /turtle1/cmd_vel
3.rosservice：显示系统中所有与服务相关消息的指令
同样的先看下 rosservice 下所有的命令列表
rosservice
3.1 打印出当前所有服务的列表rosservice list
rosservice list
3.2 rosservice call 服务名 服务内容 #调用服务
例子： 清除小乌龟运行轨迹
rosservice call clean
4. rosnode：显示系统中所有与节点相关消息的指令
rosnode
###4.1 rosnode info /xxx #查看xxx节点信息
例子： 查看小乌龟节点信息
rosnode turtlesim turtlesim_node
运行结果如下图：
5 .rosmsg：显示系统中所有与消息相关消息的指令
5.1 rosmsg show xxx #显示xxx的数据结构
6.rosparam：：显示系统中所有与参数相关消息的指令
6.1 rosparam list #列出当前所有参数
rosparam list
运行结果如下：
6.2 rosparam get xxx #显示某个参数值
6.2.1 显示服务上所有参数内容
6.2.2例子：设置小乌龟节点窗口的颜色
R(红）G（绿）B（蓝）这三原色
6.3 rosparam set xxx #设置某个参数值
例子：设置小乌龟节点窗口的颜色为绿色
rosparam set /turtlesim/background_r 0
rosparam set /turtlesim/background_b 0
rosservice call clear
rosservice call clear 促使上面的修改生效
6.4 rosparam dump xxx.xxx #保存参数到文件
6.4.1 例子：将所有参数写入到文件中
rosparam dump params.yaml
6.5 rosparam load xxx.xxx #从文件读取参数
6.5.1例子：将参数文件导入到服务中
rosparam load params.yaml namespace
6.6 rosparam delete xxx #删除参数
7 .rqt_graph：用图形表示当前活动中的节点与在ROS网络上传输的消息之间的相关性的工具
