SLAM 14 notes

news2024/11/16 7:41:33

4.23 推导

在这里插入图片描述

f ( x ) f(x) f(x)在点a处的泰勒展开
f ( x ) = ∑ n = 0 ∞ f ( n ) a n ! ( x − a ) n f(x) = \sum_{n=0}^\infty \frac{f^{(n)}a}{n!}(x-a)^n f(x)=n=0n!f(n)a(xa)n

l n x lnx lnx的n阶导数
l n ( n ) x = ( − 1 ) n − 1 ( n − 1 ) ! x n ln^{(n)}x = \frac{(-1)^{n-1}(n-1)!}{x^n} ln(n)x=xn(1)n1(n1)!

l n ( R ) ln(R) ln(R) I I I处展开
l n ( R ) = ∑ n = 0 ∞ l n ( n ) I ( R − I ) n n ! = ∑ n = 1 ∞ l n ( n ) I ( R − I ) n n ! = ∑ n = 1 ∞ ( − 1 ) n − 1 ( R − I ) n n = ∑ n = 0 ∞ ( − 1 ) n ( R − I ) n + 1 n + 1 \begin{aligned} ln(R) & =\sum_{n=0}^\infty\frac{ln^{(n)}I(R-I)^n}{n!} \\ & = \sum_{n=1}^\infty\frac{ln^{(n)}I(R-I)^n}{n!} \\ & = \sum_{n=1}^\infty\frac{(-1)^{n-1}(R-I)^n}{n}\\ & = \sum_{n=0}^\infty\frac{(-1)^{n}(R-I)^{n+1}}{n+1} \end{aligned} ln(R)=n=0n!ln(n)I(RI)n=n=1n!ln(n)I(RI)n=n=1n(1)n1(RI)n=n=0n+1(1)n(RI)n+1

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