从上图中我们可以得到如下信息：

• 1. 速度截面是一个抛物线
• 2. $P_0$、$V_0$是上一次指定的，$P_1$、$V_1$是当前期望的，TA是当前期望的运动时间
• 3. $A_0$是上一次计算的，$A_1$是当前计算的，加加速度$dA/dt$是常数

根据上述几条信息，可以看出轨迹插补方式有点类似于三次多项式，但是三次多项式插值，其速度曲线是一个“凸”的形状，即“非单调曲线”，与下图给出的案例不符。

此图下方接下来有一段话：

PVT mode provides excellent contouring capability, because it takes the interpolated commanded path exactly through the programmed points. It creates a path known as a “Hermite spline”. To use PVT mode for this multi-axis contouring, the axis velocities at each programmed point must be specified in addition to the positions.

划关键词Hermite spline，结合文首推测，应该是用的三次Hermite曲线，不了解Hermite曲线的朋友可以移步这篇文章：传送门

这里直接给出三次Hermite曲线的表达式：
$$p(t)=(1-3t^2+2t^3)p_0+(t-2t^2+t^3)v_0+(3t^2-2t^3)p_1+(t^3-t^2)v_1$$
$$v(t)=(6t^2-6t)p_0+(3t^2-4t+1)v_0+(6t-6t^2)p_1+(3t^2-2t)v_1$$
$$a(t)=(12t-6)p_0+(6t-4)v_0+(6-12t)p_1+(6t-2)v_1$$
$$j(t)=12p_0+6v_0-12p_1+6v_1$$

由此可见，加加速度确实为定值。

令$p_0=0$、$v_0=0$、$p_1=△P$、$v_1=V$，则有：
$$v(t)=(6t-6t^2)△P+(3t^2-2t)V=(3V-6△P)t^2+(6△P-2V)t$$
$$a(t)=(6-12t)△P+(6t-2)V=(6V-12△P)t+(6△P-2V)$$

以下是说明书中给出的常见PVT模式的时间-速度曲线，发现图像与上述公式完全相符。

注意：下图中▲P与V的关系可能有问题，推测t是1，否则公式与图不符。

最后，说明书还给出了一个比较有意思的圆弧构建案例：

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结论： PMAC应用三次Hermite spline实现的PVT功能。