1、DoIP是什么？

        从表达形式上

        它就是UDS诊断套上车载以太网的马甲，然后实现UDS诊断的所有内容。通过下图DoIP的报文帧格式，从下面往上看，最尾部的数据我们能够很清晰的看到，User Data实际上就是UDS诊断数据，比如：10 03亦或是22 F1 86等信息。然后再往前就是源地址和目标地址，这2个部分是什么意思呢？这个我们需要知道一个前提就是，在CAN网络中，所有的数据都是在某一路CAN上存在，因此大家都是根据报文ID和信号来对应不同的功能和使用位置；但是在车载以太网上呢？以太网是一个网状的结构，并且为了装载更多的功能，单纯的ID已经无法满足不同节点之间的识别，因此就出现了源地址和目的地址，这样在接收方接收到这个消息后，他就很清楚的知道这是谁给他的请求，他是否要处理，并且处理完成后将处理结果发给谁，因此有了源地址和目标地址就很好的实现了这个功能，在整个网络中各个节点也更清晰的知道哪些需要处理哪些不需要处理，处理的结果返回给谁，相当的方便。

        再往上一层就是DoIP的报文头，那这一块又有什么作用呢？Protocol version清楚的表示了当前使用DoIP协议的版本，让接收的节点提前清楚是否支持；另外后面的Inv.Protocol version又再次对Protocol version版本号取反，进一步保证的数据的完整性和正确性，这样接收方拿到数据更好的校验数据是否是