为什么写这篇博客

• ALOAM是slamer的必经之路，official提供的基础环境推荐ubuntu16.04或者18.04，而我用20.04已经有一段时间了，不方便换，但由于其他原因也不得不去配置。过程中出现了几个问题，在这里也就20分钟，在这里记录下来。

基础环境

• ubuntu 20.04；
• opencv == 4.2.0；（查询命令：opencv_version）
• Ceres solver已经配置过了；
• pcl == 1.10.0；（查询命令：apt-cache show libpcl-dev）

ALOAM 编译过程

• git速度太慢，这里用手机开了热点，按照下面的命令，10s解决

    cd ~/catkin_ws/src
    git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM.git
    cd ../
    catkin_make
    source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

过程中的错误

• 报错1 —— python里面缺少“empy”

-- Could NOT find PY_em (missing: PY_EM) 
CMake Error at /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/empy.cmake:30 (message):
  Unable to find either executable 'empy' or Python module 'em'...  try
  installing the package 'python3-empy'
Call Stack (most recent call first):
  /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/all.cmake:164 (include)
  /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:20 (include)
  CMakeLists.txt:58 (find_package)

报错1的解决方案

• 解决方案里面的原话：

	catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

• 报错2 —— c++的错误

const int NrDims = pcl::traits::datatype<PointDefault, Key>::size;
      |                   ^~~~~~
/usr/include/pcl-1.10/pcl/point_representation.h:252:48: note: in template argument for type ‘int’

- 在CMakeLists当中，改成C++17。【我看你用了pcl1.10，估计要用c++ 17编译吧，改下cmakelist，这是下面解决方案的原话】

报错2的解决方案

• 报错3 —— opencv的错误

error: ‘CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE’ was not declared in this scope    91 |         
cv::Mat left_image = cv::imread(left_image_path.str(), CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE); 

• 解决
  • 这里直接改个函数就好了，很简单
  • 这个错误提示表明在你的代码中使用了CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE，但编译器无法识别这个符号。这是因为OpenCV的旧版本中使用了CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE，但在新版本中已经更改为cv::IMREAD_GRAYSCALE。

• 报错4 —— 导入opencv的错误

fatal error: opencv/cv.h: 没有那个文件或目录
   44 | #include <opencv/cv.h>

• 解决方法：将报错的整行都删掉，替换成下面这个

#include <opencv2/opencv.hpp>

小结：基本上就是上面这几个错误，编译成功见下图。顺序可能跟当时遇到的不一致，但是一定都出现了。