六轴传感器 SH3001

news2024/10/3 2:27:15

SH3001简介

SH3001是Senodia公司生产的一款六轴姿态传感器，可测量芯片自身X、Y、Z轴的加速度以及角速度参数，通过姿态融合，进而得到姿态角。

在这里插入图片描述
三轴加速度计（Accelerometer）：测量X、Y、Z轴的加速度。
三轴陀螺仪传感器（Gyroscope）：测量X、Y、Z轴的角速度。

在这里插入图片描述
小球完全悬空时，对每个面都没有施加力，所以每个方向的加速度都为0.

在这里插入图片描述
当物体向x+轴运动，小球由于惯性，对x-轴施加力（相反方向）。
哪个面受力，就哪个面产生值。

在这里插入图片描述
低通滤波器允许低于截止频率的信号通过，高于截止频率的信号不能通过，可平滑去噪。

加速度计数据获取：
acc_x = ACC_XDATA_H << 8 | ACC_XDATA_L
acc_y = ACC_YDATA_H << 8 | ACC_YDATA_L
acc_z = ACC_ZDATA_H << 8 | ACC_ZDATA_L

要使数据更精确，通过厂家提供的函数接口，读取补偿系统

SH3001时序

SH3001寻址
在这里插入图片描述

设备地址：固定位+硬件选择位（0110110）0x36
通讯地址：固定位+硬件选择位+数据传输方向位（0x36 << 1）| （R/W）
写操作地址：（01101100）0x6c
读操作地址：（01101101）0x6d

SH3001读取N字节函数

void sh3001_read_nbytes(uint8_t devaddr, uint8_t regaddr, uint8_t length, uint8_t *readbuf)
{
	iic_start(); //主机发送起始信号
	iic_send_byte(devaddr << 1 | 0x00); //主机发送sh3001写操作地址
	iic_wait_ack(); //主机等待sh3001应答
	iic_send_byte(regaddr); //主机发送寄存器地址
	iic_wait_ack(); //主机等待sh3001应答

	iic_start(); //主机发送起始信号
	iic_send_byte(devaddr << 1 | 0x01); //主机发送sh3001读操作地址
	iic_wait_ack(); 

	for(uint8_t i=0; i<length; i++)
	{
		readbuf[i] = iic_read_byte(i == (length-1) ? 0:1); //为1时发送应答信号，为0时发送非应答信号。
	}
	iic_stop();
}

SH3001写入N字节函数

void sh3001_write_nbytes(uint8_t devaddr, uint8_t regaddr, uint8_t length, uint8_t *writebuf)
{
	iic_start(); //主机发送起始信号
	iic_send_byte(devaddr<<1 | 0x00); //主机发送sh3001写操作地址
	iic_wait_ack();
	iic_send_byte(regaddr);
	iic_wait_ack();
	for(uint8_t i=0; i<length; i++)
	{
		iic_send_byte(writebuf[i]);
		iic_wait_ack();
	}
	iic_stop();
}