我们使用的lidar_align这个算法来进行标定。

1.下载源码

在ros工作空间下的src文件夹下运行这个命令。

    git clone https://github.com/ethz-asl/lidar_align.git
    sudo apt-get install libnlopt-dev
    cd ..
    catkin_make

这里编译的时候会爆一些错误。我遇到的是：

这是因为我们没有nlopt这个库。运行下面的命令安装。

git clone https://github.com/stevengj/nlopt.git
cd nlopt
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

make的时候会报版本的问题，需要把cmake版本升级，我不知道咋升级，就把路径下文件里需要的地方版本改低一点，就编译成功了。

安装完在 /usr/local/lib/cmake 目录下出现 nlopt 文件。在lidar_align-master文件夹中的CMakeLists.txt添加以下代码：

list(APPEND CMAKE_FIND_ROOT_PATH ${CMAKE_SOURCE_DIR})
set (CMAKE_PREFIX_PATH "/usr/local/lib/cmake/nlopt")

这样改完catkin_make应该就没问题了。如果还有报错，看这个博客。使用lidar_align进行激光雷达与IMU的外参标定（超详细教程）_lidar与imu外参标定_╰︶￣ 莫等闲۩۩۩的博客-CSDN博客

 2.调整配置

修改lidar_align.launch里的配置。

主要是你数据集所在的路径：