1. 小车散件组装_推荐相同接线（259.104）
2. L9110s电机控制器接线（260.105）
L9110s电机模块开发
- 接通VCC，GND 模块电源指示灯亮， 以下资料来源官方，但是不对，根据下节课实际调试
- IA1输入高电平，IA1输入低电平，【OA1 OB1】电机正转；
- IA1输入低电平，IA1输入高电平，【OA1 OB1】电机反转；
- IA2输入高电平，IA2输入低电平，【OA2 OB2】电机正转；
- IA2输入低电平，IA2输入高电平，【OA2 OB2】电机反转。
- 和上官一号的接线（外加一根gnd-gnd的线：接地线，否则信号传输会有问题）
3. L9110前后左右控制小车（261.106）
- 代码（20./01. 小车L9110s电机驱动）
#include "reg52.h"
#include "intrins.h"
sbit RightCtrlA = P3^2;
sbit RightCtrlB = P3^3;
sbit LeftCtrlA = P3^4;
sbit LeftCtrlB = P3^5;
void Delay1000ms() //@11.0592MHz
{
unsigned char i, j, k;
_nop_();
i = 8;
j = 1;
k = 243;
do
{
do
{
while (--k);
} while (--j);
} while (--i);
}
void goForward(){
LeftCtrlA = 0;
LeftCtrlB = 1;
RightCtrlA = 0;
RightCtrlB = 1;
}
void goLeft(){
LeftCtrlA = 0;
LeftCtrlB = 0;
RightCtrlA = 0;
RightCtrlB = 1;
}
void goRight(){
LeftCtrlA = 0;
LeftCtrlB = 1;
RightCtrlA = 0;
RightCtrlB = 0;
}
void goBack(){
LeftCtrlA = 1;
LeftCtrlB = 0;
RightCtrlA = 1;
RightCtrlB = 0;
}
void main(){
while(1){
goForward();
Delay1000ms();
Delay1000ms();
goBack();
Delay1000ms();
Delay1000ms();
goLeft();
Delay1000ms();
Delay1000ms();
goRight();
Delay1000ms();
Delay1000ms();
}
}
4. 电机相关代码封装_分文件编程（262.107）
- 代码（20./02. 小车L9110s电机驱动分文件函数封装）
5. 串口控制小车（方向）（263.108）
- 串口分文件编程进行代码整合——具体过程看课程，主要考验C语言功底和代码调试能力，通过现象来改代码
- 接入蓝牙模块，通过蓝牙控制小车，实现6.6.1的课程需求，蓝牙透传太容易了。
- 添加点动控制，如果APP支持按下一直发数据、松开就停止发数据（蓝牙调试助手的自定义按键不能实现），就能实现前进按键按下后小车一直往前走的功能
-
若出现项目中找不到某个c文件，解决办法：
- 右键点击“”（已存在的文件添加至工程资料1）
- 点击丢失的文件名、Add、Close
- 成功
- 右键点击“”（已存在的文件添加至工程资料1）
-
代码（20./03. 串口控制小车）
6. 手机通过蓝牙控制小车_自定义按键（264.109）
- 再接一根线5v-VCC，开发板的5v-面包板的正极，即可让小车脱离电脑供电开发板的束缚，自由的跑起来
- 自定义按键
- 点击“设置方向按钮”
- 点击“top”
- 如下设置，确认
- 设置成功，其他按钮同理
- 取消勾选“设置方向按钮”，即可方向控制
- 点击“设置方向按钮”
7. 蓝牙小车的点动控制（265.110）
- 思路：main函数：while
- 代码（20./04. 蓝牙小车点动）
8. 串口自动发送数据测试上节课效果（266.111）
9. 软件调速（267.112）
- 原理： 全速前进是 LeftCon1A = 0 LeftCon1B = 1;完全停止是LeftCon1A = 0;LeftCon1B = 0;那么单位时
间内，比如20ms, 有15ms是前进，5ms是停止，速度就会比5ms前进，15ms停止获得的功率多，相应的速度更快 - 开发： 借用 PWM 的舵机控制代码
- 代码（20./05. PWM小车调速）
10. 左右电机的各自调速管理（268.113）
- 原理： 左轮定时器0调速，右轮定时器1调速，那么左转就是右轮速度大于左轮、右转就是左轮速度大于右轮
- 开发： 有手就行
- 代码（20./06. PWM小车差速转弯）
