Makerbase SimpleFOC ESP32 例程12 双霍尔电机位置控制
第 1 部分 硬件介绍
1.1 硬件清单
| 序号 | 品名 | 数量 |
|---|---|---|
| 1 | MKS ESP32 FOC V1.0 主板 | 1 |
| 2 | LA034-040NN07A 霍尔电机 | 2 |
| 3 | DC24V电源 | 1 |
| 4 | USB 线 | 1 |
硬件清单如下图所示：
ESP32 FOC V1.0主板说明书等更多资料请加入企鹅（732557609）下载
1.2 硬件清单
1.电机的三根相线连接至ESP32 FOC主板
2.连接电机的霍尔编码器至ESP32 FOC主板，端口对应关系如下表(编码器端口对应关系如下方实物图所示，注意不要接反)
| 序号 | MKS ESP32 FOC 主板 | 霍尔编码器 |
|---|---|---|
| 1 | SDA_0 | HALL0_1 |
| 2 | SCL_0 | HALL0_2 |
| 3 | I_0 | HALL0_3 |
| 4 | SDA_1 | SDA_1 |
| 5 | SCL_1 | SCL_1 |
| 6 | I_1 | I_1 |
| 7 | GND | GND |
| 8 | 5V | 5V |
3.用USB线连接ESP32 FOC主板与PC
4.12VDC电源连接主板
注意：请不要在上电的情况下进行硬件连接！
上电后绿色指示灯亮。
第二部分 软件配置
2.1 安装Arduino
略。
2.2安装SimpleFOC library
详情请查看《Makerbase SimpleFOC 第一课 入门配置》文章链接：https://blog.csdn.net/gjy_skyblue/article/details/115353908
第三部分 双电机闭环速度测试
3.1 修改代码
1.检查硬件连接，之后给主板上电。
2.用Arduino打开测试例程代码 12_Hall_Motor_close_loop_position_example（例程代码请加入QQ群下载）
3.点击工具=>开发板=>ESP32 Arduino=>ESP32 Dev Module。
4.点击工具=>端口=>COM口，选择对应的USB端口号。
5.在使用自己的电机时，请一定记得修改默认极对数，即 BLDCMotor()和HallSensor()中的值，设置为自己的极对数数字，程序默认设置的供电电压为 24V,用其他电压供电请记得修改 voltage_power_supply , voltage_limit 变量中的值，PID参数按照实际情况自行调制 。
3.2 例程测试
1.点击左上角的的上传按钮
2.编译成功后，电机会默认以5rad/s的速度转动。
3.点击工具=>串口监视器，打开串口窗口
4.在输入框输入指令并点击发送，可以进行控制。
输入“T+数字”的指令，可以控制电机转动到指定的位置。
例如输入T3.14（弧度制），电机会转动到-180°的位置。
Makerbase SimpleFOC ESP32 例程十二 双霍尔电机位置测试 到此结束。
请继续关注后续课程。
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