某手新版本sig3参数算法还原

news2024/11/18 7:26:15

Frida Native层主动调用

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export function callDoCommandNative(){ // jni方法复习

    Java.perform(function() {

        var base_addr = Module.findBaseAddress("libkwsgmain.so") || ptr(0x0);

        var real_addr = base_addr.add(0x41680)

        var docommand = new NativeFunction(real_addr, "pointer", ["pointer""pointer""int""pointer"]);

        var JNIEnv = Java.vm.getEnv();

        var Intger = Java.use("java.lang.Integer");

        var jstring = Java.use("java.lang.String");

        var Boolean = Java.use("java.lang.Boolean");

        var cla = JNIEnv.findClass("java/lang/Object");

        // args1:,d7b7d042-d4f2-4012-be60-d97ff2429c17,,,com.yxcorp.gifshow.App@27101bb,,'} data: None

        var currentApplication = Java.use("android.app.ActivityThread").currentApplication();

        var context = currentApplication.getApplicationContext();

        log("context"+context)

        var input_1 = JNIEnv.newStringUtf('d7b7d042-d4f2-4012-be60-d97ff2429c17');

        var argList_0 = JNIEnv.newObjectArray(7, cla, ptr(0x0));

        JNIEnv.setObjectArrayElement(argList_0, 0, ptr(0x0));

        JNIEnv.setObjectArrayElement(argList_0, 1, input_1);

        JNIEnv.setObjectArrayElement(argList_0, 2, ptr(0x0));

        JNIEnv.setObjectArrayElement(argList_0, 3, ptr(0x0));

        JNIEnv.setObjectArrayElement(argList_0, 4, context.$h);

        JNIEnv.setObjectArrayElement(argList_0, 5, ptr(0x0));

        JNIEnv.setObjectArrayElement(argList_0, 6, ptr(0x0));

        var point_0 = docommand(JNIEnv, ptr(0x0), 10412, argList_0); // 返回的是指针,通过cast转成java对象,从而读出来

        console.log("point_0: " + point_0);

        var s_0 = Java.cast(point_0, Java.use("java.lang.Object"));

        console.log("result: " + s_0);

        var argList = JNIEnv.newObjectArray(8, cla, ptr(0x0));

        var argList_1 = JNIEnv.newObjectArray(1, cla, ptr(0x0));

        var input0 = JNIEnv.newStringUtf('/rest/n/feed/selectionbb9caf23ee1fda57a6c167198aba919f');

        var input1 = JNIEnv.newStringUtf('d7b7d042-d4f2-4012-be60-d97ff2429c17');

        var input2 = Boolean.$new(false);

        var input2_2 = Boolean.$new(false);

        var input3 = Intger.$new(-1);

        var input5 = JNIEnv.newStringUtf("010a11c6-f2cb-4016-887d-0d958aef1534");

         

        JNIEnv.setObjectArrayElement(argList_1, 0, input0);

        JNIEnv.setObjectArrayElement(argList, 0, argList_1);

        JNIEnv.setObjectArrayElement(argList, 1, input1);

        JNIEnv.setObjectArrayElement(argList, 2, input3.$h);

        JNIEnv.setObjectArrayElement(argList, 3, input2.$h);

        JNIEnv.setObjectArrayElement(argList, 4, ptr(0x0));

        JNIEnv.setObjectArrayElement(argList, 5, ptr(0x0));

        JNIEnv.setObjectArrayElement(argList, 6, input2_2.$h);

        JNIEnv.setObjectArrayElement(argList, 7, input5);

        var point = docommand(JNIEnv, ptr(0x0), 10418, argList); // 返回的是指针,通过cast转成java对象,从而读出来

        var s = Java.cast(point, Java.use("java.lang.Object")); // $className : java.lang.String

        console.log("result: " + s);

        console.log("result: " + Java.vm.tryGetEnv().getStringUtfChars(point).readCString());

    })

}

     

export function jniOnload(){

    var android_dlopen_ext = Module.findExportByName(null, "android_dlopen_ext");

    if (android_dlopen_ext != null) {

        Interceptor.attach(android_dlopen_ext, {

            onEnter: function (args) {

                this.hook = false;

                var soName = args[0].readCString() || '';

                if (soName.indexOf("libkwsgmain.so") !== -1) {

                    this.hook = true;

                }

            },

            onLeave: function (retval) {

                if (this.hook) {

                    var jniOnload = Module.findExportByName("libkwsgmain.so""JNI_OnLoad") || ptr(0x0);

                    Interceptor.attach(jniOnload, {

                        onEnter: function (args) {

                            console.log("Enter Mtguard JNI OnLoad");

                        },

                        onLeave: function (retval) {

                            console.log("After Mtguard JNI OnLoad");

                            callDoCommandNative();

                            // hook_ks();

                        }

                    });

                }

            }

        });

    }

}

这里踩了一个坑,传入的对象数组里有个元素是context类型,打印出来是com.yxcorp.gifshow.App@b97f2c,所以想当然的就按这个类直接new了个对象传了进去,很快出现了报错:


这个报错让我百思不得其解,压根就没往context这块想,以为哪怕填个空指针都没问题的。

最后,用笨法frida hooknative层地址,打印定位,找到了如此地方:

此处判断X23的值是否为0,正常打印出来是/data/app/com.smile.gifmaker-q14Fo0PSb77vTIOM1-iEqQ==/base.apk,调用了getPackageCodePath 方法。 

这是一个context方法,那必须传入有效的context:

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var currentApplication = Java.use("android.app.ActivityThread").currentApplication();

var context = currentApplication.getApplicationContext();

解决方法就是如此简单,基础,却让我绕了一大圈弯路,不得不感叹,基础真重要啊!

IDA静态分析

  • 花指令
    • 这块看龙哥的分析就好了,非常清晰

Unidbg模拟执行

  • 搭架子 & 补环境

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package com.smile.gifmaker3;

import com.github.unidbg.*;

import com.github.unidbg.Module;

import com.github.unidbg.arm.backend.Backend;

import com.github.unidbg.arm.backend.CodeHook;

import com.github.unidbg.arm.backend.UnHook;

import com.github.unidbg.arm.backend.UnicornBackend;

import com.github.unidbg.arm.context.Arm32RegisterContext;

import com.github.unidbg.arm.context.Arm64RegisterContext;

import com.github.unidbg.file.FileResult;

import com.github.unidbg.file.IOResolver;

import com.github.unidbg.file.linux.AndroidFileIO;

import com.github.unidbg.linux.android.AndroidEmulatorBuilder;

import com.github.unidbg.linux.android.AndroidResolver;

import com.github.unidbg.linux.android.dvm.*;

import com.github.unidbg.linux.android.dvm.api.AssetManager;

import com.github.unidbg.linux.android.dvm.array.ArrayObject;

import com.github.unidbg.linux.android.dvm.wrapper.DvmBoolean;

import com.github.unidbg.linux.android.dvm.wrapper.DvmInteger;

import com.github.unidbg.memory.Memory;

import com.github.unidbg.pointer.UnidbgPointer;

import com.github.unidbg.spi.SyscallHandler;

import com.github.unidbg.utils.Inspector;

import com.github.unidbg.virtualmodule.android.AndroidModule;

import com.github.unidbg.virtualmodule.android.JniGraphics;

import com.sun.jna.Pointer;

import king.trace.GlobalData;

import king.trace.KingTrace;

import unicorn.Unicorn;

import unicorn.UnicornConst;

import java.io.File;

import java.io.FileNotFoundException;

import java.io.FileOutputStream;

import java.io.PrintStream;

import java.nio.ByteBuffer;

import java.nio.ByteOrder;

import java.util.ArrayList;

import java.util.List;

public class kswgmain11420 extends AbstractJni implements IOResolver {

    private final AndroidEmulator emulator;

    private final VM vm;

    private final Module module;

    kswgmain11420() throws FileNotFoundException {

        // 创建模拟器实例,要模拟32位或者64位,在这里区分

        EmulatorBuilder<AndroidEmulator> builder = AndroidEmulatorBuilder.for64Bit().setProcessName("com.smile.gifmaker");

        emulator = builder.build();

        emulator.getSyscallHandler().setEnableThreadDispatcher(true);

        // 模拟器的内存操作接口

        final Memory memory = emulator.getMemory();

        // 设置系统类库解析

        memory.setLibraryResolver(new AndroidResolver(23));

        // 创建Android虚拟机

        // vm = emulator.createDalvikVM();

        vm = emulator.createDalvikVM(new File("unidbg-android\\src\\test\\java\\com\\smile\\gifmaker3\\1142064wei.apk"));

        // 设置是否打印Jni调用细节

        vm.setVerbose(true);

        new JniGraphics(emulator, vm).register(memory);

        new AndroidModule(emulator, vm).register(memory);

        vm.setJni(this);

        SyscallHandler<AndroidFileIO> handler = emulator.getSyscallHandler();

        handler.addIOResolver(this);

        // 加载libttEncrypt.so到unicorn虚拟内存,加载成功以后会默认调用init_array等函数

        DalvikModule dm = vm.loadLibrary(new File("unidbg-android\\src\\test\\java\\com\\smile\\gifmaker3\\libkwsgmain.so"), true);

        // 加载好的libttEncrypt.so对应为一个模块

        module = dm.getModule();

        // trace code

//        String traceFile = "unidbg-android\\src\\test\\java\\com\\smile\\gifmaker3\\sig3_jniOnload.trc";

//        GlobalData.ignoreModuleList.add("libc.so");

//        GlobalData.ignoreModuleList.add("libhookzz.so");

//        GlobalData.ignoreModuleList.add("libc++_shared.so");

//        emulator.traceCode(module.base, module.base+module.size).setRedirect(new PrintStream(new FileOutputStream(traceFile), true));

        dm.callJNI_OnLoad(emulator);

    }

    public static void main(String[] args) throws FileNotFoundException {

        kswgmain11420 kk = new kswgmain11420();

        kk.init_native();

        kk.get_NS_sig3();

    }

    public void init_native() throws FileNotFoundException {

        // trace code

//        String traceFile = "unidbg-android\\src\\test\\java\\com\\smile\\gifmaker3\\sig3_init_native.trc";

//        GlobalData.ignoreModuleList.add("libc.so");

//        GlobalData.ignoreModuleList.add("libhookzz.so");

//        GlobalData.ignoreModuleList.add("libc++_shared.so");

//        emulator.traceCode(module.base, module.base+module.size).setRedirect(new PrintStream(new FileOutputStream(traceFile), true));

        List<Object> list = new ArrayList<>(10);

        list.add(vm.getJNIEnv()); // 第一个参数是env

        DvmObject<?> thiz = vm.resolveClass("com/kuaishou/android/security/internal/dispatch/JNICLibrary").newObject(null);

        list.add(vm.addLocalObject(thiz)); // 第二个参数,实例方法是jobject,静态方法是jclass,直接填0,一般用不到。

        DvmObject<?> context = vm.resolveClass("com/yxcorp/gifshow/App").newObject(null); // context

        vm.addLocalObject(context);

        list.add(10412); //参数1

        StringObject appkey = new StringObject(vm,"d7b7d042-d4f2-4012-be60-d97ff2429c17"); // SO文件有校验

        vm.addLocalObject(appkey);

        DvmInteger intergetobj = DvmInteger.valueOf(vm, 0);

        vm.addLocalObject(intergetobj);

        list.add(vm.addLocalObject(new ArrayObject(intergetobj,appkey,intergetobj,intergetobj,context,intergetobj,intergetobj)));

        // 直接通过地址调用

        Number numbers = module.callFunction(emulator, 0x41680, list.toArray());

        System.out.println("numbers:"+numbers);

        DvmObject<?> object = vm.getObject(numbers.intValue());

        String result = (String) object.getValue();

        System.out.println("result:"+result);

    }

    @Override

    public DvmObject<?> callObjectMethodV(BaseVM vm, DvmObject<?> dvmObject, String signature, VaList vaList) {

        switch (signature) {

            case "com/yxcorp/gifshow/App->getPackageCodePath()Ljava/lang/String;": {

                return new StringObject(vm, "/data/app/com.smile.gifmaker-q14Fo0PSb77vTIOM1-iEqQ==/base.apk");

            }

            case "com/yxcorp/gifshow/App->getAssets()Landroid/content/res/AssetManager;": {

//                return new Long(vm, "3817726272");

                return new AssetManager(vm, signature);

            }

            case "com/yxcorp/gifshow/App->getPackageName()Ljava/lang/String;": {

                return new StringObject(vm, "com.smile.gifmaker");

            }

            case "com/yxcorp/gifshow/App->getPackageManager()Landroid/content/pm/PackageManager;": {

                DvmClass clazz = vm.resolveClass("android/content/pm/PackageManager");

                return clazz.newObject(signature);

            }

        }

        return super.callObjectMethodV(vm, dvmObject, signature, vaList);

    }

    @Override

    public boolean callBooleanMethodV(BaseVM vm, DvmObject<?> dvmObject, String signature, VaList vaList) {

        switch (signature) {

            case "java/lang/Boolean->booleanValue()Z":

                DvmBoolean dvmBoolean = (DvmBoolean) dvmObject;

                return dvmBoolean.getValue();

        }

        return super.callBooleanMethodV(vm, dvmObject, signature, vaList);

    }

    public String get_NS_sig3() throws FileNotFoundException {

        // trace code

//        String traceFile = "unidbg-android\\src\\test\\java\\com\\smile\\gifmaker3\\sig3_new.trc";

//        GlobalData.ignoreModuleList.add("libc.so");

//        GlobalData.ignoreModuleList.add("libhookzz.so");

//        GlobalData.ignoreModuleList.add("libc++_shared.so");

//        emulator.traceCode(module.base, module.base+module.size).setRedirect(new PrintStream(new FileOutputStream(traceFile), true));

        System.out.println("_NS_sig3 start");

        List<Object> list = new ArrayList<>(10);

        list.add(vm.getJNIEnv()); // 第一个参数是env

        DvmObject<?> thiz = vm.resolveClass("com/kuaishou/android/security/internal/dispatch/JNICLibrary").newObject(null);

        list.add(vm.addLocalObject(thiz)); // 第二个参数,实例方法是jobject,静态方法是jclass,直接填0,一般用不到。

        DvmObject<?> context = vm.resolveClass("com/yxcorp/gifshow/App").newObject(null); // context

        vm.addLocalObject(context);

        list.add(10418); //参数1

        StringObject urlObj = new StringObject(vm, "/rest/app/eshop/ks/live/item/byGuest6bcab0543b7433b6d0771892528ef686");

        vm.addLocalObject(urlObj);

        ArrayObject arrayObject = new ArrayObject(urlObj);

        StringObject appkey = new StringObject(vm,"d7b7d042-d4f2-4012-be60-d97ff2429c17");

        vm.addLocalObject(appkey);

        DvmInteger intergetobj = DvmInteger.valueOf(vm, -1);

        vm.addLocalObject(intergetobj);

        DvmBoolean boolobj = DvmBoolean.valueOf(vm, false);

        vm.addLocalObject(boolobj);

        StringObject appkey2 = new StringObject(vm,"7e46b28a-8c93-4940-8238-4c60e64e3c81");

        vm.addLocalObject(appkey2);

        list.add(vm.addLocalObject(new ArrayObject(arrayObject,appkey,intergetobj,boolobj,context,null,boolobj,appkey2)));

        // 直接通过地址调用

        Number numbers = module.callFunction(emulator, 0x41680, list.toArray());

        System.out.println("numbers:"+numbers);

        DvmObject<?> object = vm.getObject(numbers.intValue());

        String result = (String) object.getValue();

        System.out.println("result:"+result);

        return result;

    }

    @Override

    public FileResult resolve(Emulator emulator, String pathname, int oflags) {

        System.out.println("fuck:"+pathname);

        return null;

    }

    public String readStdString(Pointer strptr){

        Boolean isTiny = (strptr.getByte(0) & 1) == 0;

        if(isTiny){

            return strptr.getString(1);

        }

        return strptr.getPointer(emulator.getPointerSize()* 2L).getString(0);

    }

    @Override

    public DvmObject<?> callStaticObjectMethodV(BaseVM vm, DvmClass dvmClass, String signature, VaList vaList) {

        switch (signature) {

            case "com/kuaishou/android/security/internal/common/ExceptionProxy->getProcessName(Landroid/content/Context;)Ljava/lang/String;":

                return new StringObject(vm, "com.smile.gifmaker");

            case "com/meituan/android/common/mtguard/NBridge->getSecName()Ljava/lang/String;":

                return new StringObject(vm, "ppd_com.sankuai.meituan.xbt");

            case "com/meituan/android/common/mtguard/NBridge->getAppContext()Landroid/content/Context;":

                return vm.resolveClass("android/content/Context").newObject(null);

            case "com/meituan/android/common/mtguard/NBridge->getMtgVN()Ljava/lang/String;":

                return new StringObject(vm, "4.4.7.3");

            case "com/meituan/android/common/mtguard/NBridge->getDfpId()Ljava/lang/String;":

                return new StringObject(vm, "");

        }

        return super.callStaticObjectMethodV(vm, dvmClass, signature,vaList);

    }

}

这里也有一个小tips,让unidbg加载指定SO文件,如果这个SO有依赖其他的SO库,那么很有可能会加载失败。这个情况不同于直接加载apk文件里的so文件,那种情况下unidbg会帮我们自动去寻找需要的SO文件。这个情况下,我们只要把需要的SO文件提取出来,放在同一目录下即可。

  • trace code

    用去花后的so文件,trace关键函数,很快的。

SHA256还原

结合ida伪代码和sha256的伪代码,还原

  • 思路:先看iv和table,然后看明文编排,最后比对具体运算 ———— 龙哥语录
  • sha256算法基础

确定调用栈

  • [确定调用堆栈]
  • 找到sig3最先出现的地方
  • sub_2636c 编排地址:

 

  • sub_2BD20
  • sub_25938
  • sub_120C4

至此,明文输入字符串的加密结果拿到

拼接过程

  • 固定字符串
  • 随机字符串
    • 猜测是随机,进一步验证,追踪,在JNI_OnLoad里:
  • 明文字符加密结果
  • 时间戳
  • 固定字符串

 

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1、把本节课的指针相关内容&#xff0c;反复学习3到5遍&#xff0c;彻底弄懂指针是怎么回事&#xff0c;即使是死记硬背也要记住&#xff0c;等到后边用的时候可以实现顿悟。学会指针&#xff0c;就是突破了C语言的一道壁垒。 2&#xff0c;1602所有的指令功能都应用一遍&#…

内网穿透,轻松实现PostgreSQL数据库公网远程连接!

文章目录 前言1. 安装postgreSQL2. 本地连接postgreSQL3. Windows 安装 cpolar4. 配置postgreSQL公网地址5. 公网postgreSQL访问6. 固定连接公网地址7. postgreSQL固定地址连接测试 前言 PostgreSQL是一个功能非常强大的关系型数据库管理系统&#xff08;RDBMS&#xff09;,下…

外汇天眼:CFTC处罚Advantage Futures 39.5万美元

美国商品期货交易委员会&#xff08;CFTC&#xff09;对Advantage Futures处以39.5万美元罚款&#xff0c;原因是其监管不力。 CFTC今天发布了一项命令&#xff0c;同时提起并解决了对Advantage Futures LLC的指控&#xff0c;这是一家注册的期货佣金经纪商&#xff0c;因未能…

Linux命令基础

一、linux目录结构。 Linux没有windows的盘的概念&#xff0c;是一个树形的结构。唯一的根目录为/&#xff0c;所有的文件都在他下面。 描述方式也与windows有所不同 二、命令基础格式。 command [-options] [parameter]&#xff08;[ ]表示可选的&#xff09; command:必…

智思Ai企联系统去授权版本+uniapp前后端(内含教程)

智思AI企联系统是一款企业级AI系统&#xff0c;与普通版AI产品相比具备显著差异。该系统允许企业按需选择和定制二开任意功能&#xff0c;以满足不同企业的个性化需求和场景要求。企业可以根据实际业务需求扩展和改进系统功能模块&#xff0c;使之更好地适应企业独特需求。

ESP8266 WiFi物联网智能插座—电能计量

目录 1、芯片功能 2、性能指标 3、寄存器说明 4、UART通信协议 4.1、写操作帧格式和时序 4.2、读操作帧格式和时序 4.3、读取全电参数数据包 4.4、配置波特率 4.5、UART保护机制 5、功能说明 5.1、电流电压瞬态波形计量 5.2、有功功率 5.3、有功功率防潜动 5.4、电能计量 5.5、…

【C++】静态成员变量 ( 静态成员变量概念 | 静态成员变量声明 | 静态成员变量初始化 | 静态成员变量访问 | 静态成员变量生命周期 )

文章目录 一、静态成员变量概念1、静态成员变量引入2、静态成员变量声明3、静态成员变量初始化4、静态成员变量访问5、静态成员变量生命周期 二、完整代码示例 一、静态成员变量概念 1、静态成员变量引入 在 C 类中 , 静态成员变量 又称为 静态属性 ; 静态成员归属 : 静态成员…

一百八十二、大数据离线数仓——离线数仓从Kafka采集、最终把结果数据同步到ClickHouse的完整数仓流程(待续)

一、目的 经过6个月的奋斗&#xff0c;项目的离线数仓部分终于可以上线了&#xff0c;因此整理一下离线数仓的整个流程&#xff0c;既是大家提供一个案例经验&#xff0c;也是对自己近半年的工作进行一个总结。 二、项目背景 项目行业属于交通行业&#xff0c;因此数据具有很…

please choose a certificate and try again.(-5)报错怎么解决

the server you want to connect to requests identification,please choose a certificate and try again.(-5)

英语——分享篇——每日100词——301-400

straight——str街道(熟词street)aight八(形似eight)——街道上的八条路是笔直的 valley——v维生素(编码)all所有(熟词)ey鳄鱼(拼音)——维生素被所有的鳄鱼在山谷里吃掉了 deer——d狗(编码)ee眼睛(象形)r小草(编码)——狗眼睛看着小草变成一只鹿 goose——goo900(象形)se色(…

git:二、git的本地配置+工作区域和文件状态+git add/commit/log +git reset回退版本

git的使用方式 命令行&#xff08;最常用&#xff09;图形化界面IDE插件/拓展&#xff08;次常用&#xff09; git的本地/系统配置 之前的文章提到过git的全局配置。如下&#xff1a; git config --global user.name "ss" git config --global user.email "…

[杂谈]-八进制数

八进制数 文章目录 八进制数1、概述2、八进制数的表示2.1 八进制数2.2 以八进制计数2.3 二进制数补零 3、八进制到十进制转换4、十进制到八进制转换5、二进制到八进制转换示例6、八进制到二进制和十进制转换示例7、总结 1、概述 八进制编号系统是另一种使用基数为8计数系统&am…

医疗革命的关键推手,看AIGC弥合医疗差距的未来之路

随着科技的飞速进步&#xff0c;医疗水平在过去几十年里取得了巨大的突破。这些科技创新不仅改变了我们对健康和医疗的认知&#xff0c;也深刻地塑造了社会的现状。其中&#xff0c;人工智能作为医疗领域的一项前沿技术&#xff0c;正以前所未有的方式影响着我们的生活。它不仅…

CUDA和cuDNN的安装

参考资料&#xff1a;https://zhuanlan.zhihu.com/p/83971195 目录 CUDA和cuDNN介绍安装验证 CUDA和cuDNN介绍 CUDA(ComputeUnified Device Architecture)&#xff0c;是显卡厂商NVIDIA推出的运算平台。 CUDA是一种由NVIDIA推出的通用并行计算架构&#xff0c;该架构使GPU能够…

python-docx办公自动化批量生成离职证明

关注公众号&#xff1a;Python Lab 首先&#xff0c;在网络找到这样一份模板内容&#xff0c;可以根据这么模板进行排版 这是存放在Excel中的数据&#xff0c;根据数据遍历其中的内容&#xff0c;写入word当中 完整代码实现 from docx import Document import pandas as pd …

sqlmap tamper脚本编写

文章目录 tamper脚本是什么&#xff1f;指定tamper脚本运行sqlmap安全狗绕过tamper脚本 tamper脚本是什么&#xff1f; SQLMap 是一款SQL注入神器&#xff0c;可以通过tamper 对注入payload 进行编码和变形&#xff0c;以达到绕过某些限制的目的。但是有些时候&#xff0c;SQLM…

SLAM从入门到精通(参数处理)

【 声明&#xff1a;版权所有&#xff0c;欢迎转载&#xff0c;请勿用于商业用途。 联系信箱&#xff1a;feixiaoxing 163.com】 在编写ros程序的过程中&#xff0c;很多时候需要不停修改程序的参数。比如说&#xff0c;我们有一个配置文件。在程序还没有运行之前&#xff0c;我…

实至名归!优维科技荣膺NIISA联盟2022年度双项技术创新奖

日前&#xff0c;国家互联网数据中心产业技术创新战略联盟&#xff08;以下简称&#xff1a;NIISA联盟&#xff09;2022年度技术创新奖评选结果公布&#xff01;经过激烈角逐&#xff0c;优维科技脱颖而出&#xff0c;荣膺双项大奖&#xff01; “EasyCore—CMDB超融合数据库”…

移植FreeRTOS的STM32F103双轮平衡小车(开源,代码文末)

耗时大概三四天吧&#xff0c;主要时间还是花在硬件方面上&#xff0c; ps&#xff1a;之前因为还想再完善一点&#xff0c;就一直放在草稿里&#xff0c;并不是今天才写的。面试官看到希望理解。。。 引言 1、系统概述 1.1、设计任务 利用stm32f103作为主控&#xff0c;移…

JavaSE List

目录 1 预备知识-泛型(Generic)1.1 泛型的引入1.2 泛型类的定义的简单演示 1.3 泛型背后作用时期和背后的简单原理1.4 泛型类的使用1.5 泛型总结 2 预备知识-包装类&#xff08;Wrapper Class&#xff09;2.1 基本数据类型和包装类直接的对应关系2.2 包装类的使用&#xff0c;装…