打开终端

创建工作空间

mkdir ros_ws

进入工作空间

cd ros_ws

创建src文件夹（放源程序）

mkdir src

编译工作空间

catkin_make

打开vscode（从终端打开此工程）

code .

进入src文件夹

cd src

创建功能包demo1，并加载依赖项roscpp，rospy，std_msgs

catkin_create_pkg demo1 roscpp rospy std_msgs

进入demo1

cd demo1

创建scripts（存放python脚本的文件夹）

mkdir scripts

进入scripts

cd scripts

打开vscode

在scripts下创建python文件 如：hello.py

在vscode中 demo1 中的 CMakeLists.txt 文件中的 162-165 行取消注释，并在scripts/添加所创建的python文件 如：scripts/hello.py

打开终端

给所有的python文件增加可执行权限

chmod +x *.py

进入ros_ws文件夹

cd ~/ros_ws/

编译工作空间

catkin_make

启动一个节点管理器

roscore

新开终端2

进入ros_ws文件夹

cd ~/ros_ws/

刷新

source ./devel/setup.bash

运行程序（包名，程序）

rosrun demo1 hello.py