VScode配置Ros环境
VScode配置Ros环境
1. VSCode下载
直接百度搜索VScode，去官网安装Ubuntu版本的VScode，下载完成之后用Ububtu Software进行安装。
2. VScode配置
2.1 功能包配置
下载完成之后直接打开ROS的工作目录，之后安装ROS包。
C++包
Cmake tools包
如果想配置成汉语的话可以安装Chines(simplifiled)包。
安装好中文包之后需要使用快捷键ctrl + shift + p调出命令行工具，搜索Configure Display Language，配置成汉语
2.2 json文件配置
之后需要配置.json文件，点击调试一下，.vscode目录下面会生成四个.json文件：c_cpp_properties.json launch.json settings.json tasks.json，不用配置settings.json也可以调试C的代码。
2.2.1 c_cpp_properties.json
{
"configurations": [
{
"name": "Linux",
"includePath": [
"${workspaceFolder}/**",
"/opt/ros/noetic/include"
],
"defines": [],
"compilerPath": "/usr/bin/gcc",
"cStandard": "c11",
"cppStandard": "c++17",
"intelliSenseMode": "linux-gcc-x64",
"compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"
}
],
"version": 4
}
其中includePath配置中，noetic为ros的版本类型，根据自己的安装版本填写。
compileCommands中可能会报错，需要在你的src文件目录下的CMakeLists.txt中添加一句话Set(CMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS ON)
2.2.2 launch.json配置
{
// Use IntelliSense to learn about possible attributes.
// Hover to view descriptions of existing attributes.
// For more information, visit: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
"version": "0.2.0",
"configurations": [
{
"name": "(gdb) Launch",
"type": "cppdbg",
"request": "launch",
"program": "${workspaceFolder}/devel/lib/learning_topic/pose_subscriber",
"args": [],
"stopAtEntry": false,
"cwd": "${workspaceFolder}",
"environment": [],
"externalConsole": false,
"MIMode": "gdb",
"setupCommands": [
{
"description": "为 gdb 启用整齐打印",
"text": "-enable-pretty-printing",
"ignoreFailures": true
}
]
}
]
}
在program中存放的是你需要调试的可执行文件的路径，pose_subscriber是我想要调试的ROS节点，这里可以更改为你想调试的任何一个ros节点。
2.2.4 tasks.json配置
{
"version": "2.0.0",
"tasks": [
{
"label": "catkin_make", //代表提示的描述性信息
"type": "shell", //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
"command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
"args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
"group": {"kind":"build","isDefault":true},
"presentation": {
"reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
},
"problemMatcher": "$msCompile"
},
]
}
配置完成后就可以调试ROS节点了。
ps：如果换成中文之后终端的字体为全角，间隔特别大，在设置里面找Terminal Font Family 里面如果为空的，设置成"monospace" ,需要加引号的！
